[实用新型]机械手取放机构及使用该机构的自动摆盘机

权利要求书

1.机械手取放机构，包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，其特征在于：所述第一夹持臂是固定在机械手安装座上，所述第二夹持臂铰接在机械手安装座上，所述第二夹持臂上传动连接有驱动第二夹持臂转动而与第一夹持臂张合配合的驱动装置，所述第一夹持臂和第二夹持臂设有相对应的夹持凹部。

2.根据权利要求1所述的机械手取放机构，其特征在于：所述第二夹持臂是由夹持体和夹持体上远离夹持凹部的一端固连的夹持体拐臂构成，所述夹持臂驱动装置是由具有伸缩杆的伸缩气缸和设置在第二夹持臂和机械手安装座之间对第二夹持臂提供向夹持位转动的力的复位弹簧构成，所述伸缩杆顶压设置在所述夹持体拐臂上并在伸长时顶压夹持体拐臂而驱动第二夹持臂转动。

3.自动摆盘机，包括机架、设置在机架上的机械手取放机构，所述机械手取放机构包括机械手安装座、带动机械手安装座运动的机械手臂和安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，其特征在于：所述第一夹持臂是固定在机械手安装座上，所述第二夹持臂铰接在机械手安装座上，所述第二夹持臂上传动连接有驱动第二夹持臂转动而与第一夹持臂张合配合的驱动装置，所述第一夹持臂和第二夹持臂设有相对应的夹持凹部。

4.根据权利要求3所述的自动摆盘机，其特征在于：所述第二夹持臂是由夹持体和夹持体上远离夹持凹部的一端固连的夹持体拐臂构成，所述夹持臂驱动装置是由具有伸缩杆的伸缩气缸和设置在第二夹持臂和机械手安装座之间对第二夹持臂提供向夹持位转动的力的复位弹簧构成，所述伸缩杆顶压设置在所述夹持体拐臂上并在伸长时顶压夹持体拐臂而驱动第二夹持臂转动。

5.根据权利要求3或4所述的自动摆盘机，其特征在于：所述机械手臂包括沿竖直方向延伸设置在机架上的竖向导轨、导向装配在竖向导轨上的竖向滑块，还包括固定在竖向滑块上沿水平方向导向设置的横向导轨、导向装配在横向导轨上的横向滑块和固设在横向滑块上供所述机械手座固连的连接杆；所述竖向滑块和横向滑块分别是通过竖向驱动装置和横向驱动装置而实现竖向运动和横向运动，所述竖向驱动装置和横向驱动装置均是由平面连杆机构和对应的驱动装置构成。

6.根据权利要求5所述的自动摆盘机，其特征在于：所述竖向驱动装置包括一端铰接在机架上的竖向驱动摆杆，所述竖向驱动摆杆的另一端与所述竖向滑块通过连杆铰接而构成在竖向驱动摆杆摆动时带动竖向滑块上下运动的曲柄滑块机构。

7.根据权利要求6所述的自动摆盘机，其特征在于：所述横向驱动装置包括沿上下方向延伸设置在所述横向滑块上的导向槽、铰接在所述机架上的横向摆杆，所述横向摆杆具有与所述导向槽适配而构成用于带动横向滑块沿横向滑轨导向移动的正切机构的传动连接结构。

8.根据权利要求7所述的自动摆盘机，其特征在于：所述横向摆杆的铰接端连接有用于带动横向摆杆转动的摆杆拐臂而构成回旋臂，所述机架上铰接有在对应的横向驱动凸轮驱动下摆动的横向驱动摆杆，所述横向驱动摆杆与所述回旋臂通过回旋臂连接杆连接以带动回旋臂转动。

9.根据权利要求8所述的自动摆盘机，其特征在于：所述竖向驱动摆杆装配在对应的竖向驱动凸轮上而在竖向驱动凸轮的驱动下转动；所述横向驱动凸轮和竖向驱动凸轮的凸轮轴是同轴设置并由同一驱动电机驱动。

10.根据权利要求3或4所述的自动摆盘机，其特征在于：所述机械手下方对应设有用于输送对应的饺子盛装托盘的托盘输送装置。