[实用新型]机械手取放机构及使用该机构的自动摆盘机

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手取放机构及使用该机构的自动摆盘机。

背景技术

速冻饺子的制造工序大体上分为制馅、制面、饺子成型、速冻和包装等。目前制馅、制面、饺子成型工序基本都实现了自动化，但是，饺子成型后需要转移到下一速冻工序，目前厂家一般采用传统的人工转移饺子的方式，即饺子在饺子机上成形以后，由工人用手捏起饺子摆放到周转托盘的凹槽内，托盘上的凹槽摆满后，再将托盘摆放到输送带，由输送带输送到下一速冻工序。采用手工转移的方式，不但生产率低下，制约了饺子生产的整体效率，而且需要依靠多名操作工人，增加了劳动成本。同时，由于工人需要用手接触到饺子，存在有卫生安全隐患，也不能保证饺子摆放的一致性。

目前，在其他工业生产领域中存在采用机械手模拟人手的动作来实现物品的转运的技术，比如申请号为201210189672.2的中国专利公开了一种多机械手同步抱抓机构，包括机械手取放机构和带动机械手取放机构移位的机械手臂。机械手取放机构包括联接座、分别通过两对应的水平导向件导向装配在联接座上的两机械手安装座、分别安装在对应的机械手安装座上的多只第一夹持臂和多只第二夹持臂，两机械手安装座通过拉绳和滑轮连接而实现相反方向的同步移动，其中一个机械手安装座上设置有带动其运动的伸缩气缸，从而在伸缩气缸动作时带动第一夹持臂和第二夹持臂相向运动合拢或相背运动分开而实现张合动作，将物品夹紧或松开，同时配合机械手臂的动作，实现物品的夹持、转移和松开。但是，由于各只第一夹持臂和第二夹持臂是沿张合方向并排设置，机械手安装座的长度方向尺寸较大，并需要移动空间，结构复杂，占用空间大，并且各只机械手的收合是依靠拉绳和伸缩气缸驱动实现，各夹持臂的传动精度低，可靠性差，而不能适用于饺子的抓取。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构紧凑的机械手取放机构，及使用该机构的自动摆盘机。

本实用新型中机械手取放机构所采用的技术方案是：机械手取放机构，包括机械手安装座、安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂是固定在机械手安装座上，所述第二夹持臂铰接在机械手安装座上，所述第二夹持臂上传动连接有驱动第二夹持臂转动而与第一夹持臂张合配合的驱动装置，所述第一夹持臂和第二夹持臂设有相对应的夹持凹部。

采用上述技术方案，第一夹持臂固定设置，第二夹持臂相对第一夹持臂转动设置，夹持臂驱动装置只要驱动第二夹持臂在夹持位和释放位之间转动即可实现物品的夹紧和释放，第一夹持臂和第二夹持臂设有相对应的夹持凹部，便于物品的牢固夹持并能够避免损坏物品。与现有技术中采用的拉绳和两个同步滑块相比，机构简单，结构紧凑，动作可靠。

所述第二夹持臂是由夹持体和夹持体上远离夹持凹部的一端固连的夹持体拐臂构成，所述夹持臂驱动装置是由具有伸缩杆的伸缩气缸和设置在第二夹持臂和机械手安装座之间对第二夹持臂提供向夹持位转动的力的复位弹簧构成，所述伸缩杆顶压设置在所述夹持体拐臂上并在伸长时顶压夹持体拐臂而驱动第二夹持臂转动。设置夹持臂拐臂便于夹持臂驱动装置的布置，减小装置的空间占用，夹持臂驱动装置采用复位弹簧和具有伸缩杆的伸缩气缸，结构简单，动作灵活，可靠性高，便于保养维修。

本实用新型中自动摆盘机采用的技术方案是：自动摆盘机，包括机架、设置在机架上的机械手取放机构，所述机械手取放机构包括机械手安装座、带动机械手安装座运动的机械手臂和安装在机械手安装座上的机械手，所述机械手包括相对设置的第一夹持臂和第二夹持臂，所述第一夹持臂是固定在机械手安装座上，所述第二夹持臂铰接在机械手安装座上，所述第二夹持臂上传动连接有驱动第二夹持臂转动而与第一夹持臂张合配合的驱动装置，所述第一夹持臂和第二夹持臂设有相对应的夹持凹部。采用上述技术方案，第一夹持臂固定设置，第二夹持臂相对第一夹持臂转动设置，夹持臂驱动装置只要驱动第二夹持臂在夹持位和释放位之间转动即可实现物品的夹紧和释放，第一夹持臂和第二夹持臂设有相对应的夹持凹部，便于物品的牢固夹持且施力均匀，能够避免物品变形。与现有技术中采用的拉绳和两个同步滑块相比，机构简单，结构紧凑，动作可靠。