[实用新型]圆周角度调整机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及少自由度空间调整机构领域，具体而言，涉及一种圆周角度调整机构。

背景技术

空间4-UPU并联机构是一种能够实现空间三维移动和绕Z轴转动的机构模型。该机构是一种并联机构，具有结构对称且相对简单、刚度大等优点，用于开发新型工作台、并联机床、四维力传感器以及微操作机器人等。

与六自由度并联机器人相比，少自由度并联机器人具有结构简单，造价低等特点，在工业生产及其他领域有着广阔的应用前景。但是，由于大多数少自由度并联机构中存在过约束和自由度耦合等现象，所以这类并联机构的运动学分析较复杂，运动规律难以直观判别。特别是实现回转调节时，需要协调各个驱动支链同时动作，控制较为复杂。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种调整方便的圆周角度调整机构。

本实用新型提供了一种圆周角度调整机构，包括固定基座和设置在固定基座上方的回转平台，以及设置在固定基座与回转平台之间以对回转平台形成支承的多个驱动支链，圆周角度调整机构还包括固定设置在固定基座上的固定支架，固定支架上设置有驱动回转平台转动的回转驱动装置。

进一步地，回转驱动装置包括驱动齿轮，回转平台上具有与驱动齿轮啮合的外齿部。

进一步地，回转驱动装置还包括可自锁的蜗杆减速机和与蜗杆减速机的输入轴连接的手轮，驱动齿轮与蜗杆减速机的输出轴连接。

进一步地，固定支架包括固定设置在固定基座上的并沿竖直方向延伸的多个立柱和连接在相邻两个立柱之间的加强板，加强板位于回转平台的外侧，回转驱动装置设置在加强板上。

进一步地，回转平台的外周面呈圆弧形，加强板内侧具有定位回转平台的弧形定位部。

进一步地，驱动支链为四个，每个驱动支链包括两个万向铰和设置在两个万向铰之间的直线移动副。

进一步地，圆周角度调整机构还包括固定设置在固定基座下方并沿竖直方向高度可调节的至少三个调整支承单元。

进一步地，调整支承单元为液压调整支承单元，液压调整支承单元包括液压油缸和设置在液压油缸的活塞杆端部的支脚。

进一步地，固定基座上设置有沿竖直方向延伸的油缸安装孔，液压油缸穿设并固定在油缸安装孔中且活塞杆竖直向下设置。

进一步地，液压油缸的缸体上设置有法兰盘，法兰盘与固定基座的上表面螺栓连接；活塞杆上具有螺纹，并设置有与螺纹配合的自锁螺母。

进一步地，液压调整支承单元的个数与驱动支链的个数相同，驱动支链的下端与液压油缸的上端相连接。

进一步地，回转平台和固定基座分别为一体成型结构或者多块拼接结构。

根据本实用新型的圆周角度调整机构，通过在固定基座上设置固定支架，并在固定支架上设置回转驱动装置，通过回转驱动装置直接驱动回转平台转动，相比现有技术中通过支承回转平台的驱动支链驱动回转平台转动，具有控制简单、方便的优点。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型的圆周角度调整机构的立体结构示意图；

图2是根据本实用新型的圆周角度调整机构的回转平台与回转驱动装置的配合关系结构示意图；

图3是根据本实用新型的圆周角度调整机构的固定支架的立体结构示意图；

图4是根据本实用新型的圆周角度调整机构的加强板的第一立体结构示意图；

图5是根据本实用新型的圆周角度调整机构的加强板的第二立体结构示意图；

图6是根据本实用新型的圆周角度调整机构的回转平台的立体结构示意图；

图7是根据本实用新型的圆周角度调整机构的驱动支链的立体结构示意图；

图8是根据本实用新型的圆周角度调整机构的驱动支链的局部放大示意图；

图9是根据本实用新型的圆周角度调整机构的固定基座的立体结构示意图；

图10是根据本实用新型的圆周角度调整机构的调整支承单元的立体结构示意图；以及

图11是根据本实用新型的圆周角度调整机构的调整支承单元与驱动支链的连接结构示意图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。