[实用新型]工业机器人手腕传动装置

说明书

本实用新型涉及一种工业机器人手腕传动装置，特别指的是一种六关节工业机器人的手腕传动装置。

如图1所示，现有市场上工业机器人手腕传动装置包括一个六轴谐波减速器10，六轴谐波减速器10通过同步带11连接六轴传动马达12，六轴传动马达12设在四轴传动臂13内；一个五轴谐波减速器14，五轴谐波减速器14通过同步带15连接五轴传动马达16，五轴传动马达16设在四轴传动臂13内。上述工业机器人手腕传动装置的五轴、六轴传动采用谐波减速器，因谐波减速器为平行轴传动，马达设在四轴传动臂13内，通过同步带把动力传给谐波减速器，造成四轴传动臂13外形尺寸过大，马达重量在前端，工业机器人重心偏心较大，重量变大，三轴、二轴、一轴的马达负荷较大，影响整个造价及运动性能。

本实用新型要解决的技术问题是提供一种尺寸小、重量轻、重心偏心减少、运动性能高的工业机器人手腕传动装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型由以下的技术方案来实现。

一种工业机器人手腕传动装置，包括一个六轴准双曲面齿轮，六轴准双曲面齿轮通过同步带联接六轴传动轴，六轴传动轴通过同步带联接六轴马达；一个五轴准双曲面齿轮，五轴准双曲面齿轮通过同步带联接五轴传动轴，五轴传动轴通过联轴器联接五轴马达；其特征在于：所述的六轴传动轴采用空心轴，套在五轴传动轴上；六轴传动轴和五轴传动轴通过加长穿过四轴传动臂引到三轴传动箱内，六轴马达和五轴马达设在三轴传动箱内。

一种工业机器人手腕传动装置，包括一个六轴准双曲面齿轮，六轴准双曲面齿轮通过同步带联接六轴传动轴，六轴传动轴通过同步带联接六轴马达；一个五轴准双曲面齿轮，五轴准双曲面齿轮通过同步带联接五轴传动轴，五轴传动轴通过联轴器联接五轴马达；其特征在于：所述的六轴传动轴采用空心轴，套在五轴传动轴上；六轴传动轴和五轴传动轴通过加长穿过四轴传动臂引到三轴传动箱内，六轴马达和五轴马达设在三轴传动箱内。

本实用新型有益效果在于，六轴、五轴采用准双曲面齿轮，通过同步带分别联接六轴、五轴传动轴，六轴传动轴采用空心轴，套在五轴传动轴上；六轴传动轴和五轴传动轴通过加长穿过四轴传动臂引到三轴传动箱内，六轴马达和五轴马达设在三轴传动箱内分别联接六轴传动轴和五轴传动轴。这样四轴传动臂手腕尺寸变小，四轴传动臂内部没有马达，重量减轻，重心偏心减少，三轴、二轴、一轴的马达负荷相应减少，马达功率可选小，整体运动性能大大提高。

图1为现有市场上工业机器人手腕传动装置结构剖面示意图

图2为本实用新型工业机器人手腕传动装置结构剖面示意图

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细地描述。

如图2所示的一种工业机器人手腕传动装置，包括一个六轴准双曲面齿轮20，六轴准双曲面齿轮20采用90度高传动比准双曲面锥齿轮。六轴准双曲面齿轮20通过同步带21联接六轴传动轴22，同步带21安装在同步轮上。六轴传动轴22通过同步带23联接六轴马达24，同步带23安装在同步轮上。本实用新型还包括一个五轴准双曲面齿轮25，五轴准双曲面齿轮25采用90度高传动比准双曲面锥齿轮。五轴准双曲面齿轮25通过同步带26联接五轴传动轴27，同步带26安装在同步轮上。五轴传动轴27通过联轴器28联接五轴马达29。本实用新型的六轴传动轴22采用空心轴，并套在五轴传动轴27上，六轴传动轴22和五轴传动轴27通过加长穿过四轴传动臂30引到三轴传动箱31内，六轴马达24和五轴马达29设在三轴传动箱31内。这样四轴传动臂30手腕尺寸变小，四轴传动臂30内部没有马达，重量减轻，重心偏心减少，三轴、二轴、一轴的马达负荷相应减少，马达功率可选小，整体运动性能大大提高。