[实用新型]一种机器人及其控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种可接受远程控制的机器人；本实用新型还涉及一种机器人控制系统。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务主要是协助或取代人类的工作。而目前的机器人并不能接受远程控制，机器人的工作范围局限于一个小区域内。

实用新型内容

本实用新型的第一目的在于提供一种机器人，该机器人可接受远程控制，工作范围较大。

本实用新型的第二目的在于提供一种机器人控制系统。

本实用新型采用以下技术方案实现第一目的：

一种机器人，包括：

执行机构，用于锁定物资或转动物资的专用推车，可以为机器人的手臂，采用简单高效的电磁铁结构，实现手臂抓紧或松开物资或转动物资的专用推车；

行走机构，驱行机器人移动的机构；

感知装置，用于获取与机器人作业对象以及外界环境等方面的信息；

控制中心，接收感知装置的感知信息，并控制执行机构与行走机构的运作，所述控制中心与执行机构、行走机构、感知装置电性相连；

所述控制中心包括无线通信模块，所述无线通信模块与上位机控制子系统通过无线通信网络相连；所述上位机控制子系统将规划输送任务发送至控制中心，并监控机器人的各种状态参数。

所述控制中心包括可编程逻辑控制器（PLC）、微机；所述可编程逻辑控制器与无线通信模块电性相连，并通过无线通信模块接收规划输送任务或将机器人状态参数发送到上位机控制子系统；所述可编程逻辑控制器根据规划输送任务规划机器人的动作，并将操作命令发送至微机；所述微机与可编程逻辑控制器电性相连，并控制执行机构、行走机构的运作。

所述执行机构、行走机构的动力装置为直流无刷电机。

所述感知装置包括RFID（Radio Frequency Identification）读写器，用于读取位于机器人行走轨迹上或行走轨迹附近的RFID标签上的位置信息，从而确定机器人的位置。

所述感知装置还包括红外线传感器，用于探测作业对象的位置。

本实用新型采用以下技术方案实现第二目的：

一种机器人控制系统，包括上述机器人以及上位机控制子系统，所述上位机控制子系统与机器人通过无线通信网络相连。

所述上位机控制子系统与机器人通过基于Zigbee通信协议的无线通信网络相连。

相对于现有技术，本实用新型机器人的有益效果为：机器人的工作范围可根据实际需要进行设定，机器人可接收无线网络的范围越广，其工作范围即越大；并可实现远程监控。

附图说明

图1为本实用新型机器人优选实施例的组成示意图。

  图2为本实用新型机器人控制系统的组成示意图。

  图中：1-执行机构，2-行走机构，3-感知装置，4-控制中心，5-RFID读写器，6-红外线传感器，7-无线通信模块，8-可编程逻辑控制器，9-微机，10-上位机控制子系统，11- RFID标签。

具体实施方式

    为了便于本领域技术人员理解，下面将结合附图以及实施例对本实用新型进行进一步描述。

图1所示为本实用新型机器人的优选实施例。该机器人包括执行机构1、行走机构2、感知装置3以及控制中心4，所述控制中心4与执行机构1、行走机构2、感知装置3电性相连。所述执行机构1、行走机构2的动力装置为直流无刷电机；感知装置3包括RFID读写器5、红外线传感器6；所述控制中心4包括无线通信模块7、可编程逻辑控制器8、微机9，所述可编程逻辑控制器8与无线通信模块7、微机9电性相连。

所述机器人的工作原理为：可编程逻辑控制器8通过无线通信模块7接收上位机控制子系统10发送的规划输送任务后，根据规划输送任务规划机器人的动作，并将操作命令发送至微机9，再由微机9控制执行机构1、行走机构2产生相应的动作；所述感知装置3在机器人进行物理操作的过程中，获取作业对象及外界环境等方面的信息，并反馈至可编程逻辑控制器8。所述可编程逻辑控制器8在机器人工作的过程中，通过无线通信模块7将机器人状态参数反馈至上位机控制子系统10。

图2所示为本实用新型机器人控制系统的优选实施例。该机器人控制系统包括图1所示机器人，上位机控制子系统10，位于机器人行走轨迹上的RFID标签11。所述上位机控制子系统10与机器人通过基于Zigbee通信协议的无线通信网络相连。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的部分实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。