[实用新型]一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置

说明书

本实用新型涉及一种轮毂喷涂线的辅助装置，特别是一种轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置。

轮毂喷涂生产线在全自动工作状态，要求轮毂在两种工艺线之间实现无人操作的自动转挂，为了实现自动转挂通常采用机械手或机器人来实现轮毂的抓取和转运，通常的轮毂涂装生产线采用地面输送方式，如图1所示，工件101（轮毂）一般放置于支具102上，输送线103在运行过程中，支具102会出现一定的摆动，这样当在转挂的过程中，机械手或机器人的定位点就会出现偏移，影响抓取精度。

本实用新型的目的是提供一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，在机械手或机器人的整个转挂过程中，一直保持支具的稳定，进而保证工件（轮毂）的中心与机械手或机器人的定位中心吻合，保证了抓取的精度。

本实用新型的技术方案：一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，包括机架，机架上固定有直线导轨和同步带系统，直线导轨上设置有滑动工作台，滑动工作台连接同步带系统，同步带系统连接电机，滑动工作台上设置有上摇臂和下摇臂，上摇臂固定在齿轮一上，下摇臂固定在齿轮二上，齿轮一和齿轮二相互啮合，齿轮一和齿轮二都安装在滑动工作台上，上摇臂上铰接有上连杆，下摇臂上铰接有下连杆，上连杆上固定有上夹头，下连杆上固定有下夹头，上夹头与下夹头相互配合形成夹具，上摇臂的一侧设置有气缸总成，气缸总成固定在滑动工作台上，气缸总成的活塞杆连接上摇臂。

所述的机架上设置有可编程控制器，以及检测轮毂的位置传感器和速度传感器。

所述滑动工作台上设置有第二上摇臂和第二下摇臂，第二上摇臂铰接在上连杆上，第二下摇臂铰接在下连杆上，所述上连杆上固定有第二上夹头，下连杆上固定有第二下夹头，第二上夹头与第二下夹头相互配合形成夹具。

本实用新型的辅助随行稳定装置在轮毂输送过程中，通过夹持机构的夹头夹紧轮毂支具，当轮毂支具被夹紧后，机械手或机器人可以抓取工件（轮毂），当机械手或机器人将工件（轮毂）完全抓取并离开支具后，夹持机构的夹头释放支具，支具带着轮毂继续前进，而同步带反转，迅速将随行机构返回到原点，等待下一个轮毂支具的夹取。夹持机构夹紧轮毂支具之后，在机械手或机器人的整个转挂过程中，能够一直保持支具的稳定，进而保证工件（轮毂）的中心与机械手或机器人的定位中心吻合，保证了抓取的精度。

本实用新型的辅助随行稳定装置在轮毂输送过程中，通过夹持机构的夹头夹紧轮毂支具，当轮毂支具被夹紧后，机械手或机器人可以抓取工件（轮毂），当机械手或机器人将工件（轮毂）完全抓取并离开支具后，夹持机构的夹头释放支具，支具带着轮毂继续前进，而同步带反转，迅速将随行机构返回到原点，等待下一个轮毂支具的夹取。夹持机构夹紧轮毂支具之后，在机械手或机器人的整个转挂过程中，能够一直保持支具的稳定，进而保证工件（轮毂）的中心与机械手或机器人的定位中心吻合，保证了抓取的精度。

附图说明。

图1是轮毂涂装生产线的地面输送示意图。

图2是本实用新型的随行稳定装置示意图一（未进行夹取）。

图3是本实用新型的随行稳定装置示意图二（进行夹取）。

下面结合附图对本实用新型做进一步说明：

如图2、3，一种用于轮毂喷涂线转挂系统的辅助随行稳定装置，包括机架3，机架3上固定有直线导轨4和同步带系统13，直线导轨4上设置有滑动工作台9，滑动工作台9连接同步带系统13，同步带系统13连接电机2，滑动工作台9上设置有上摇臂6和下摇臂5，上摇臂6固定在齿轮一11上，下摇臂5固定在齿轮二12上，齿轮一11和齿轮二12相互啮合，齿轮一11和齿轮二12都安装在滑动工作台9上，上摇臂6上铰接有上连杆8，下摇臂5上铰接有下连杆7，上连杆8上固定有上夹头14，下连杆7上固定有下夹头15，上夹头14与下夹头15相互配合形成夹具，上摇臂6的一侧设置有气缸总成10，气缸总成10固定在滑动工作台9上，气缸总成10的活塞杆连接上摇臂6。所述的机架3上设置有可编程控制器，以及检测轮毂的位置传感器和速度传感器。