[实用新型]一种嫁接苗子叶方向可调的上苗装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及果蔬嫁接技术领域，具体是果蔬嫁接机的子叶方向可调式上苗装置。 

背景技术

嫁接是一种人工营养繁殖植物的方法，即把一种植物的枝或芽嫁接到另一种植物的茎或根上，使两个部分长成一个完整的植株。而在这两个部分中，通常把开花结果的苗叫穗木，把扎在土中吸收水分营养的苗叫砧木。蔬果的嫁接苗非常纤细，穗木的直径一般只有1毫米左右，砧木的直径也只有3-4毫米左右，而且蔬菜嫁接的适时期较短，一般只有几天时间，因此操作者需要具有较高技术水准，将两棵嫁接苗准确快速地嫁接到一起，以提高嫁接苗的成活率，在进行大规模的嫁接作业时更是如此。 

嫁接机器人技术是近年在国际上出现的一种集机械、自动控制与设施园艺技术于一体的高新技术。嫁接机器人可在极短时间内，将砧木和穗木的切口嫁接为一体，不仅避免了切口长时间的氧化和苗内液体的流失，可以大大提高嫁接成活率，同时也大大提高了工作效率，对于促进蔬菜瓜果的规模化生产有重要的意义。 

目前国际上嫁接机械化研究发展到一定阶段，已逐渐由半自动化嫁接向全自动化方向发展。其中，如何实现穴盘中嫁接苗的自动嫁接、上苗以及对其子叶方向进行准确调整，是瓜科穴盘苗全自动嫁接的关键，也是国际研究的先进技术领域。以及如何将嫁接效率与成功率进一步提高有待深入研究。 

实用新型内容

本实用新型目的是要提供一种适用于果蔬嫁接机的子叶可调式的上苗装 置，能自动对穴盘里的整排的嫁接苗进行定位、断根、夹取、子叶调向操作，将无序的子叶方向自动调整到适于嫁接的方向，并将嫁接苗提供给砧木台或穗木台，为后续的全自动的嫁接作业提供更高效率。 

本实用新型采用的技术方案是： 

一种嫁接苗子叶方向可调的上苗装置，其特征在于：所述上苗装置包括安装在机架上的夹持机构、切苗机构、约束挡板以及子叶导向机构； 

所述夹持机构，包括用于夹持嫁接苗的一对固定手指以及一对活动手指，该固定手指以及活动手指在一气爪的驱动下进行水平方向的开闭动作，所述活动手指另在一气缸的驱动下进行竖直方向的升降动作，所述气缸和气爪均通过安装架安装在一滑移平台上； 

所述滑移平台包括两个丝杆螺母机构，其中第一丝杆螺母机构的第一丝杆沿水平方向布置，并与固定手指以及活动手指同向伸展；第二丝杆螺母机构的第二丝杆竖直固定在第一丝杆螺母机构的第一螺母上，第二丝杆螺母机构的第二螺母上固定着前述安装架以安装所述气缸和气爪； 

所述子叶导向机构，包括竖直固定在龙门架上的固定板，该固定板朝向夹持机构的一侧安装有一组子叶导向器； 

所述约束挡板，水平固定在机架的苗盘通道上侧，与苗盘的运动方向垂直布置，约束挡板上制有一组朝着嫁接苗布置的定位口； 

所述切苗机构包括一水平布置并由外部执行器驱动的切刀，该切刀安装在所述约束挡板顶面的安装槽内，切刀上制有一组朝着嫁接苗伸出的切割齿，所述切割齿与定位口配合将嫁接苗切断。 

所述子叶导向器包括一个沿竖直方向呈S形伸展的导向挡板以及两个子叶调节挡板，所述两个子叶调节挡板呈V形对称布置在导向挡板上方。 

所述气缸竖直朝下固定在安装架上，气缸活塞杆的底端固定有一竖直控制滑块，该竖直控制滑块开设有一条贯通其左右并延伸至底部开槽，形成倒置的U形结构，所述开槽前后两侧的竖直侧板的下部分别开设有一条沿其左右方向水平伸展的滑槽。 

所述竖直控制滑块的开槽内对称插入有两个水平控制滑块，两个水平控制滑块的外端分别与所述气爪左右两端的两个夹块连接以受其驱动，每个水平控制滑块的插入端分别开设有沿竖直方向伸展的调节滑槽，该调节滑槽内安装有一水平布置的滑杆，所述滑杆的前后两端分别安装在所述竖直控制滑块前后两侧的滑槽内。 

所述一对固定手指平行布置并与苗盘运动方向垂直，分别固定在两个水平控制滑块上，位于水平控制滑块底端的前侧且靠近两个水平控制滑块对称中心线的位置，两个固定手指开设有一组相向而对的弧形口，闭合后形成一个圆柱状的夹持孔。 

所述一对活动手指固定在所述滑杆的前端并与苗盘运动方向垂直，两个活动手指分别与两个固定手指上下对应；两个活动手指开设有一组相向而对的弧形口，闭合后形成一个圆柱状的夹持孔。 

所述夹持孔的孔径大于嫁接苗的苗径。