[实用新型]抓取装置有效
申请号: | 201320125754.0 | 申请日: | 2013-03-19 |
公开(公告)号: | CN203158811U | 公开(公告)日: | 2013-08-28 |
发明(设计)人: | 王建疆;高一平;张越山 | 申请(专利权)人: | ABB技术有限公司 |
主分类号: | B65G47/91 | 分类号: | B65G47/91 |
代理公司: | 北京邦信阳专利商标代理有限公司 11012 | 代理人: | 王昭林 |
地址: | 瑞士*** | 国省代码: | 瑞士;CH |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 抓取 装置 | ||
1.一种抓取装置,其特征在于包括:
抓取装置框架;
与所述抓取装置框架连接并且沿抓取装置开合方向的直线运动副;
第一钩爪;
第二钩爪;和
与所述抓取装置框架连接的真空杯,其在抓取装置开合方向上位于第一钩爪和第二钩爪中间并且位于所述直线运动副的一侧;
其中:
所述直线运动副约束第一钩爪和第二钩爪沿所述抓取装置开合方向相对运动。
2.如权利要求1所述的抓取装置,其特征在于:
所述直线运动副包括第一滑块和第二滑块;
第一滑块与第一钩爪连接并且可以带动第一钩爪沿所述抓取装置开合方向运动;并且
第二滑块与第二钩爪连接并且可以带动第二钩爪沿所述抓取装置开合方向运动。
3.如权利要求2所述的抓取装置,其特征在于:
第一滑块与第一钩爪通过第一连接轴连接;
第二滑块与第二钩爪通过第二连接轴连接;
第一连接轴和第二连接轴分别垂直于所述抓取装置开合方向;
所述抓取装置还包括:
连接第一滑块和第一钩爪的第一弹性元件,其可向第一钩爪施加绕第一连接轴向内旋转的第一力矩;
连接第二滑块和第二钩爪的第二弹性元件,其可向第二钩爪施加绕第二连接轴向内旋转的第二力矩。
4.如权利要求3所述的抓取装置,其特征在于还包括:
与第一滑块固定连接的第一挡块,可约束第一力矩所引起的第一钩爪绕第一连接轴向内旋转;和
与第二滑块固定连接的第二挡块,其可约束第二力矩所引起的第二钩爪绕第二连接轴向内旋转。
5.如权利要求2所述的抓取装置,其特征在于:
第一滑块与第一钩爪通过第一连接轴连接;
第二滑块与第二钩爪通过第二连接轴连接;
第一连接轴和第二连接轴分别垂直于所述抓取装置开合方向;
所述抓取装置还包括:
连接第一滑块和第一钩爪的第一弹性元件,其可向第一钩爪施加绕第一连接轴旋转的第一力矩;
连接第二滑块和第二钩爪的第二弹性元件,其可向第二钩爪施加绕第二连接轴旋转的第二力矩;
与所述抓取装置框架固定连接的第一导向块,其可以通过向第一钩爪施加平衡第一力矩的第三力矩来约束第一钩爪的向内转动第一角度;
与所述抓取装置框架固定连接的第二导向块,其可以通过向第二钩爪施加平衡第二力矩的第四力矩来约束第二钩爪的向内转动第二角度。
6.如权利要求5所述的抓取装置,其特征在于:
第一钩爪包括第一挡块;
第二钩爪包括第二挡块;
其中:第一导向块和第二导向块对于第一钩爪和第二钩爪的约束通过对第一钩爪的第一挡块和第二钩爪和第二挡块的约束实现。
7.如权利要求5所述的抓取装置,其特征在于:
第一导向块对第一钩爪的第一约束面包括第一凸轮轮廓面;
第二导向块对第二钩爪的第二约束面包括第二凸轮轮廓面。
8.如权利要求7所述的抓取装置,其特征在于:
第一钩爪还包括可绕第三连接轴转动的第一滑轮;
第二钩爪还包括可绕第四连接轴转动的第二滑轮;
第三连接轴和第四连接轴分别垂直于所述抓取装置开合方向;
第一导向块约束第一钩爪的第一滑轮;并且
第二导向块约束第二钩爪的第二滑轮。
9.如权利要求1至8之一所述的抓取装置,其特征在于还包括:
同步第一钩爪和第二钩爪的同步装置。
10.如权利要求9所述的抓取装置,其特征在于:
所述同步装置为齿轮与齿条配合或丝杠与螺母配合。
11.如权利要求9所述的抓取装置,其特征在于还包括:
同步带,其环绕与所述抓取装置框架轴连接的第一同步带轮和第二同步带轮;
其中:
第一滑块和第二滑块分别与同步带的第一位置和第二位置固定连接;并且
第一位置和第二位置位于第一同步带轮和第二同步带轮的两侧。
12.如权利要求9所述的抓取装置,其特征在于还包括:
与所述抓取装置框架连接的气缸或马达,其可驱动所述同步装置。
13.如权利要求9所述的抓取装置,其特征在于:
所述同步装置由机器人运动轴驱动。
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