[实用新型]抓取装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及抓取装置，更具体地说，涉及真空型抓取装置。

背景技术

目前，采用柔性材料包装液态产品获得广泛地应用；例如，采用塑料包装液态奶。当使用现有的真空型抓取装置抓取由柔性材料包装的液态产品时，因为包装材料的柔性以及其内容物为液态，所以液态产品的重心有沿运动方向继续运动从而产生重心沿运动方向偏移；这导致柔性材料包装液态产品与真空杯脱离或其偏离预定位置的可能性。例如，在奶包装箱过程中，掉包和在装箱时产品甩出箱子之外的几率增加。

此外，由于在抓取装置通过真空杯拾取柔性材料包装的液态产品过程中其呈现水滴（或葫芦）形，重心在大端；运动时大端的惯性大，在装箱和减速时，大端的重心有继续运动的动能，从而使真空杯的吸附面漏气和钩爪的约束失效。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供一种抓取装置，其包括：抓取装置框架；与所述抓取装置框架连接并且沿抓取装置开合方向的直线运动副；第一钩爪；第二钩爪；和与所述抓取装置框架连接的真空杯，其在抓取装置开合方向上位于第一钩爪和第二钩爪中间并且位于所述直线运动副的一侧；其中：所述直线运动副约束第一钩爪和第二钩爪沿所述抓取装置开合方向相对运动。

基于上述结构，当真空杯吸取柔性材料包装的液态产品时，第一钩爪和第二钩爪沿抓取装置开合方向闭合以便约束柔性材料包装的液态产品相对于真空杯的位置，由此约束了液态产品的重心有沿运动方向继续运动从而产生重心沿运动方向偏移，并且降低了柔性材料包装的液态产品与真空杯脱离或其偏离预定位置的几率。通过第一钩爪和第二钩爪和真空杯的共同作用，实现抓取和释放柔性材料包装的液态产品。

附图说明

图1A和1B分别示出根据本实用新型的一个实施例的抓取装置的张开状态主视图和侧视图；

图1C出根据图1A和1B所示抓取装置的夹持状态的主视图；

图2A和2B分别示出根据本实用新型的另一个实施例的抓取装置的张开状态主视图和侧视图；

图2C出根据图2A和2B所示抓取装置的夹持状态的主视图；

图3A和3B分别示出根据本实用新型的另一个实施例的抓取装置的张开状态主视图和侧视图；

图3C出根据图3A和3B所示抓取装置的夹持状态的主视图；

图4A和4B分别示出根据本实用新型的另一个实施例的抓取装置的张开状态主视图和侧视图；

图4C示出图4A和4B所示抓取装置延剖面B的后视图；和

图4D和4E分别示出根据图4A和4B所示抓取装置的夹持状态的主视图和立体图。

具体实施方式

图1A和1B分别示出根据本实用新型的一个实施例的抓取装置的张开状态主视图和侧视图；图1C出根据图1A和1B所示抓取装置的夹持状态的主视图。如图1A、1B和1C所示，抓取装置1包括：抓取装置框架10、与抓取装置框架10连接并且沿抓取装置开合方向A的直线运动副11、第一钩爪12、第二钩爪13和与抓取装置框架10连接的真空杯14；其中：真空杯14在抓取装置开合方向A上位于第一钩爪12和第二钩爪13中间并且位于直线运动副11的一侧，从而保证真空杯14和直线运动副11没有相互干涉；直线运动副11约束第一钩爪12和第二钩爪13沿抓取装置开合方向A相对运动；例如，直线运动副11包括第一滑块110和第二滑块111；第一滑块110和第二滑块111可以在外力的驱动下沿直线运动副11的方向相对运动。第一滑块110与第一钩爪12固定连接并且可以带动第一钩爪12沿抓取装置开合方向A运动；第二滑块111与第二钩爪13固定连接并且可以带动第二钩爪13沿抓取装置开合方向A运动。

第一滑块110和第二滑块臂111分别和第一钩爪12和第二钩爪13的连接可以通过固定连接或轴连接，其中在轴连接下，除了第一钩爪12和第二钩爪13分别随第一滑块110和第二滑块111可以相对运动之外，第一钩爪12和第二钩爪13还可以绕轴旋转。将在下文中说明涉及轴连接的结构。

基于上述结构，当真空杯吸取柔性材料包装的液态产品时，第一钩爪和第二钩爪沿抓取装置开合方向闭合以便约束柔性材料包装的液态产品相对于真空杯的位置，由此约束了液态产品的重心有沿运动方向继续运动从而产生重心沿运动方向偏移，并且降低了柔性材料包装的液态产品与真空杯脱离或其偏离预定位置的几率。通过第一钩爪和第二钩爪和真空杯的共同作用，实现抓取和释放柔性材料包装的液态产品。