[实用新型]一种自动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自动机器人。

背景技术

在机器人导航定位系统中通常在机器人的工作区域预先放置若干反光件，反光件在机器人工作区域的坐标是已知的，机器人的机体内设置光束发射器和光束接收器，机器人在行进的过程中以一定的角速度360°水平向外部发射旋转的扫描光束，扫描光束扫过每个预置的反光件时，反光件形成平行于扫描光束的反射光束。光束接收器接收反射光束，同时机器人具有角度传感器能够检测扫描光束和机器人航行方向上的夹角。机器人导航系统包括中央处理器，和预置在存储器中的导航算法，中央处理器利用已知的反光件坐标和夹角能够计算出当前机器人在工作区域所处的坐标。随着机器人的航行和光束扫描的过程中央处理器不断重新计算机器人当前所处的坐标。同时中央处理器能够根据当前坐标和预置在存储器中的导航算法控制机器人的行进路径。在一些机器人应用的场景中，机器人所处的工作区域往往不是完全水平的（参照图1），机体在行进过程中因工作区域倾斜而倾斜，设置在机体上的光束发射装置发出的扫描光束也会产生倾斜，造成扫描光束投射在远离反光件的上部空间或投射在工作区域的表面，进而反光件也就无法产生反射光束。机器人与反光件之间的间距越远，倾斜的扫描光束无法投射到反光件上的几率越大。扫描光束投射到反光件外部，光束接收器无法接收反射光束，机器人则无法计算确定自身的位置，也就不能顺利的进行导航。因此针对上述存在的问题有必要提出一种新的解决方案。

实用新型内容

为解决上述问题本实用新型提供一种自动机器人包括：机体，光束扫描机构；所述光束扫描机构包括：转动部、第一动力马达、反光镜、磁力受体；其特征在于：所述磁力受体安装在反光镜上，反光镜设置在转动部上，光束扫描机构还包括弹性复位件，弹性复位件产生的回复力作用于反光镜上，临近反光镜设置导电线圈。

优选的，磁力受体是受磁场作用力的永磁体或导磁体。

优选的，反光镜具有尾板，所述磁力受体安装在尾板上。

优选的，导电线圈环绕反光镜，反光镜尾板向外延伸使磁力受体与导电线圈相邻。

优选的，弹性复位件安装在尾板和转动部之间。

优选的，导电线圈通入方波脉冲电压。

优选的，临近反光镜设置有轭铁，所述导电线圈安装在轭铁上。

优选的，轭铁上设有环形槽，所述导线安装在环形槽内。

优选的，第一动力马达驱动转动部旋转，使反光镜和复位件随之同步旋转。

自动机器人运行时反光镜随转动部在水平面内转动。光束发射部将光束投射至反光镜上，导电线圈通入方波脉冲电压，脉冲电压处于导通时段时产生的磁力对反光镜尾板上的导磁体产生吸附；处于断开时段时磁力消失导磁体被释放，弹性复位件产生的回复力使尾板恢复至初始位置；转动部旋转时反光镜不断重复上述动作形成绕镜轴的摆动，由此反光镜所产生的反射光束在竖直方向上沿一定角度摆动，同时反光镜在水平面内转动使扫描光束360°旋转。所述光束扫描轨迹在机器人周围空间形成周围具有一定高度的连续斜栅状扫描轨迹，该轨迹斜线在竖直的空间内延伸，当机器人处于上坡、下坡或其他非水平表面的工作区域时，扫描轨迹在竖直空间的延伸使扫描光束能够投射到反光件上，进而使机器人能够利用反光件反射回的光信号确定自身的位置。

附图说明

图1是现有技术机器人工作示意图。

图2是机器人装配示意图。                         

图3是激光扫描机构分解图。

图4是激光扫描机构整体装配示意图。

图5是激光扫描机构剖视图。

图6是激光扫描机构内部结构装配示意图。

图7是激光扫描机构另一剖视图。

图8是图5剖面正视图。

图9是激光扫描机构俯视图。

图10是导电线圈中通入的方波脉冲示意图。

图11是激光扫描轨迹示意图。

图12是激光扫描机构的另一种实施方式示意图。

具体实施方式

下面参照附图对本实用新型做进一步详细说明

实施例一：参照图2所示的机器人包括，机体1、光束扫描机构2、主行走轮11、辅行走轮12。机体1用于承载光束扫描机构2。光束扫描机构2安装在机体1较高的位置防止机体上的其他部件遮挡扫描光束，本实用新型采用激光作为扫描光束，可以想象也可采用其他平行度较好的光源作为扫描光束，机器人行走时光束扫描机构2不断360°旋转形成的扫描激光。