[实用新型]自行驶车辆的智能控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自行驶车辆的智能控制系统。 

背景技术

在某些情况下，车辆不能由人驾驶，而需要自主驾驶，例如，在海关对集装箱车辆进行安全检查时。但是，车辆自主行驶容易发生跑偏，因此车辆需要具有车辆运动方向调整系统。现有技术中一般采用具有纠偏装置的专用车辆，这种专用车辆采用推杆式纠偏装置，当车辆发生跑偏时，推杆在90度范围内前后推动来调节车轮方向角。由于推杆需要在前后方向上直线运动，因此需要直线式驱动机构，一般采用液压缸等作为这种直线式驱动机构，但是液压缸等直线驱动机构动作响应慢，存在严重的滞后现象，导致纠偏控制效果不佳。因此，需要开发一种动作响应快、纠偏效果好的车辆运动方向调整系统。 

实用新型内容

因此，本实用新型旨在设计一种成本低、精度高的车辆运动方向调整系统。 

为了实现上述目的，本实用新型提供一种自行驶车辆的智能控制系统，包括：执行器，所述执行器包括电机和安装机构，所述安装机构将所述电机与车辆方向盘连接，使得所述电机能够驱动所述车辆方向盘转动；检测装置，所述检测装置包括多个传感器以及被检测目标，其中，所述多个传感器设置在车辆的前部和后部，被检测目标平铺在车辆行进的道路上，所述多个传感器对被检测目标进行检测以确定车辆的运动方向；控制器，所述控制器根据所述传感器检测到的信息对电机进行控制，以使车辆 运动方向进行调整，所述安装机构包括安装板和固定杆，所述安装板可拆卸地连接到所述车辆方向盘上，电机轴与安装板可拆卸地连接以便带动所述安装板和所述车辆方向盘一起转动，所述固定杆将电机固定到车体内，所述固定杆包括固定管和伸缩管，在所述固定管一端的内孔设置有弹簧，该弹簧的一端连接在固定管内，另一端连接到伸缩管的插入端以防止伸缩管被拉伸脱离。与现有技术相比，本实用新型所占空间小、成本低，同时，由于本实用新型的固定杆可伸缩地滑动，因此当电机轴与方向盘不同心时也不会出现卡死现象。 

附图说明

图1是本实用新型的车辆运动方向调整系统的立体示意图； 

图2是本实用新型的车辆运动方向调整系统的局部安装剖视图； 

图3是本实用新型的车辆运动方向调整系统的布线图； 

图4是本实用新型的车辆运动方向调整系统控制装置应用示意图； 

图5是本实用新型的车辆运动方向调整系统控制装置的结构示意图； 

图6是本实用新型的车辆运动方向调整系统控制装置前进时的控制方法原理图； 

图7是本实用新型的车辆运动方向调整系统控制装置后退时的控制方法原理图。 

具体实施方式

如图1-2所示，该车辆运动方向调整系统包括仿人执行器1、检测装置2和控制器3。 

如图1所示，所述仿人执行器1包括电机101、安装机构，该安装机构包括安装板102和固定杆103，安装板102为圆盘状，在其四周设置有三个向外伸出的连接臂104，并且三个连接臂104均匀地分布在安装板102的四周。安装板102的三个连接臂104通过螺栓连接到方向盘4上，当然也可以采用卡合等可拆卸方式连接到方向盘4上。 

如图2所示，电机101的轴通过键槽(未图示)插接在安装板102的中心孔(参见图2)中。当然，电机101的轴也可以采用销钉等其它可拆 卸的方式连接到安装板上。优选地，电机101的轴与方向盘4所在平面垂直并位于方向盘4的中心，即，电机101的轴与方向盘4同心，以便电机101的轴总是围绕方向盘4的中心转动方向盘4。 

如图2所示，电机101的外壳通过固定杆103连接到车体的横杆5上。如图2所示，固定杆103具有特殊结构，其可伸缩地滑动。具体地，固定杆103包括直径较大的固定管103a和直径较小的伸缩管103b，伸缩管103b的一端插入固定管103a的内孔中，为了使得伸缩管103b能够相对固定管103a伸缩地滑动，固定管103a的内孔直径被制得等于或稍大于伸缩管103b的外直径。伸缩管103b的另一端连接到电机101的外壳上，因此，电机101可随伸缩管103b一起前后伸缩移动。这种伸缩滑动结构的优点是可防止电机101的轴与方向盘4不同心所造成的卡死现象。事实上，由于制造误差和安装误差，很难使电机101的轴与方向盘4完全同心。但由于本实用新型采用了上述伸缩滑动结构，所以不需要很高的制造精度和安装精度，因此，降低了制造成本和安装时间。 

如图2所示，为防止伸缩管103b过分向外伸出而脱离，在固定管103a的内孔中设置有弹簧203，该弹簧203的一端连接到固定管103a内，另一端连接到伸缩管103b的插入端。