[实用新型]一种直角坐标机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种直角坐标机器人。 

背景技术

机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。 

实用新型内容

针对现有技术上存在的不足，本实用新型提供一种直角坐标机器人, 

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现： 

一种直角坐标机器人，包括： 

向X方向运行的X轴运动平台，以及驱动X轴运动平台运行的X轴驱动电机； 

向Y方向运行的Y轴运动平台，以及驱动Y轴运动平台运行的Y轴驱动电机；和 

设置在Y轴运动平台上的支撑框架，该支撑框架可进行360度旋转运动，以及用于驱动该支撑框架进行旋转的旋转电机； 

所述支撑框架上设置有向Z方向运行的Z轴运动平台，以及用于驱动该Z轴运动平台运行的Z轴驱动电机。 

根据本实用新型的一个实施例，所述Z轴运动平台包括： 

Z方向设置的支撑柱，该支撑柱穿过上杠杆和下杠杆，所述上杠杆与下杠杆可沿支撑柱在Z方向移动，所述上杠杆的一侧用于重物负载，所述上杠杆的另一侧通过设置平衡拉杆与下杠杆连接。 

根据本实用新型的一个实施例，所述上杠杆和下杠杆在与支撑柱的连接处设置有使上杠杆与下杠杆进行连接的铰链。 

根据本实用新型的一个实施例，所述上杠杆的一侧通过设置有用于重物负载的连接法兰。 

根据本实用新型的一个实施例，所述支撑柱为滚珠丝杠。 

根据本实用新型的一个实施例，所述支撑框架通过旋转支撑平台与所述Y轴运动平台连接。 

根据本实用新型的一个实施例，所述旋转支撑平台包括： 

固定支座，该固定支座的中心通过轴及轴承与所述支撑框架转动连接，所述固定支座的圆周上设有凸台，所述支撑框架上设置有容纳所述凸台的腔体，所述凸台与腔体通过设置的滚珠转动连接。 

根据本实用新型的一个实施例，所述轴承为推力轴承。 

根据本实用新型的一个实施例，所述X轴运动平台或者Y轴运动平台采用自动调整机构，该自动调整机构包括： 

移动平台； 

减速机，该减速机位于移动平台上； 

驱动电机，该驱动电机与减速机的输入端连接； 

传动齿轮，该传动齿轮与减速机的输出端连接； 

传动齿条，该传动齿条与所述传动齿轮配合； 

直线导轨支座，该直线导轨支座位于移动平台上的减速机的两侧，用于卡入减速机； 

压紧弹簧装置，该压紧弹簧装置位于移动平台上，用于压紧减速机使所述传动齿轮与传动齿条无间隙啮合。 

根据本实用新型的一个实施例，还包括总控单元和用于监测支撑框架旋转数据的旋转式位移传感器，旋转式位移传感器提供数据给总控单元，总控单元控制X轴驱动电机完成X轴方向所需要的运动。 

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是： 

本实用新型的一种直角坐标机器人，具有： 

1）在侧向力F的作用下，滚珠，轴等部件就形成了杠杆机构，将力平衡掉，从而令主框架又能完成转动，又不会发生侧翻； 

2）主传动齿条规定在机架上，减速机在弹簧的作用下通过推板向垂直于主传动齿条运动，从而令主传动齿轮无间隙的和齿条啮合，从而解决了因为部件的加工和安装误差造成的齿轮齿条不能够无间隙啮合的大问题； 

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本实用新型； 

图1为根据本实用新型一个实施例的一种直角坐标机器人的结构示意图。 

图2为根据本实用新型一个实施例的Z轴运动平台的结构示意图。 

图3为根据本实用新型一个实施例的Z轴运动平台的原理示意图。 

图4为现有旋转支撑平台的原理示意图。 

图5为根据本实用新型一个实施例的Z旋转支撑平台的原理示意图。 

图6为根据本实用新型一个实施例的自动调整机构的结构示意图。 

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。 

图1为根据本实用新型一个实施例的一种直角坐标机器人的结构示意图。如图1所示的一种直角坐标机器人，包括： 

向X方向运行的X轴运动平台101，以及驱动X轴运动平台101运行的X轴驱动电机；