[实用新型]一种轮式机器人攻防搏击装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种轮式机器人攻防搏击系统，尤其是一种针对于中国RoboCup公开赛武术擂台赛无差别非标准平台的轮式机器人攻防搏击系统。

背景技术

Ｒobo cup公开赛武术擂台赛是一项培养高校学生创新、团结协作等各项能力的一项比赛，要求参赛选手经过一定的前期准备后，通过自制的智能自主机器人，在规定的竞赛擂台上自主运行搏击，当裁判员发出比赛指令后，参赛学生启动机器人开始比赛，随后机器人自主运行，比赛中机器人可以采取相互推挤、避让等攻防搏击手段，将对方机器人排挤出竞赛场地而获胜。因此机器人的搏击系统性能是比赛取胜的关键因素之一。

现有的机器人前端多为可折叠金属铲（属自动触发而伸长）轮式机器人，其传感器位置遍布周身上下（便于寻敌和发现擂台边缘），车身材料多为金属和电木。不过上述结构有诸多缺点，其车身前部被掀起时易失稳而失去抵抗力，其铲子触发放下后因紧挨台面不易通过凸起台面，其未经封闭的轮子和传感器易被敌方撞击损坏。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是采用一种更加合理有效的结构，能够使竞技能力得以大幅提高。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下：

一种轮式机器人攻防搏击系统，其特征在于：它包括置于机器人后部的止动防推尾结构、置于机器人前部的借力攻防结构、围绕机器人周身的侧板和辅助防守部分。

所述止动防推尾结构包括置于机器人后部的止推尾座，嵌定于其中的止推杆及固定于止推杆端部的止推橡胶。

在所述的止动防推尾结构上设有锁紧机构，锁紧机构包括锁钩和锁架，其中，锁架同时也是尾部边缘检测传感器防护支撑架。

所述借力攻防结构包括置于机器人前部铲头和护盾，以及支撑铲头和护盾的支柱。

所述辅助防守部分包括传感器防护支撑架和轮子内封式底板，在传感器防护支撑架中设置红外接近式开关传感器和红外测距传感器。

所述传感器防护支撑架为钢板折弯结构。

所述内封式底板为包围轮子的留槽钢板结构。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：在机器人前部被掀起的情况下，止动防推尾接触地面，并在自身重量作用下靠止推橡胶与地面之间的摩擦力抵抗敌机推力，当敌机撤离时机器人恢复正常，止动防推尾抬起。在与敌机对峙时，由力学原理，可以将敌机给予的推力借助借力攻防结构转化为对四个轮子向下的压力，使轮子与地面摩擦力变大，此增大的摩擦力又成为攻击时的推力，如此愈来愈强的循环。外表喷有黑漆倾斜75度放置的侧板能吸收来自敌方红外传感器的红外线，具有很好的隐身效果，能起到出其不意制胜的效果。固定铲子离地5mm，保证满足要求尺寸和不刮到中间凸起台面。处于各个侧板保护中的两个红外接近开关传感器成45度角布置，并与一个红外测距传感器上下错落布置，使巡视范围更广，加强了寻敌御敌能力。处于前部铲头包围中的两个红外接近式开关传感器分别与地面倾斜35度照向前方，安全防护的同时增加了边缘检测的灵敏性。

附图说明

图1是本实用新型止动防推尾启动状态示意图。

图2是本实用新型止动防推尾结构中各部分外观示意图。

图3是本实用新型借力攻防结构外观示意图。

图4是本实用新型整体外观结构示意图。

图中：1、止推橡胶；2、止推杆；3、止推尾座；4、锁架；5、锁钩；6、铲头；7、护盾；8、支柱；9、轮子内封式底板；10、侧板；11、红外接近式开关传感器；12、红外测距传感器；13、传感器防护支撑架。

具体实施方式

如图1、图2、图3和图4所示，一种轮式机器人攻防搏击系统，它包括置于机器人后部的止动防推尾结构、置于机器人前部的借力攻防结构、围绕机器人周身、倾斜放置且外表喷黑漆的侧板10和辅助防守部分。

其中，止动防推尾结构包括置于机器人后部的止推尾座3，嵌定于其中的止推杆2及固定于止推杆2端部的止推橡胶1。

另外，在止动防推尾结构上设有锁紧机构，锁紧机构包括锁钩5和锁架4，其中，锁架4同时也是尾部边缘检测传感器防护支撑架。

借力攻防结构包括置于机器人前部铲头6和护盾7，以及支撑铲头和护盾的支柱8。

辅助防守部分包括传感器防护支撑架和轮子内封式底板9，在传感器防护支撑架中设置红外接近式开关传感器11和红外测距传感器12。其中，传感器防护支撑架为钢板折弯结构；内封式底板9为包围轮子的留槽钢板结构。