[实用新型]一种以谐波减速器和交叉子轴承组合的机械力矩传动关节

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种以谐波减速器和交叉子轴承组合的机械力矩传动关节。背景技术

谐波减速器及交叉子轴承是近几年来新开发出来的新型机械转动另件，如果要设计加工这类的减速、转动又能承受径向力、双向轴向力及各向倾覆力矩的活动关节以往必须选用各类齿轮和各类轴承相配合，致使结构复杂、传动效率低、精度差、重量大等不足之处，因此对用于要速比大、自重轻、转动效率高、精度要求高的场合，必须要有一种新型的减速器配上一个新型的轴承，才能达到上述的要求。这类关节可适合各类机器人、机械手等需要活动关节的转动机械设备上。

发明内容

针对上述技术缺陷，本实用新型提出一种以谐波减速器和交叉子轴承组合的机械力矩传动关节。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案如下：

一种以谐波减速器和交叉子轴承组合的机械力矩传动关节，包括谐波减速器和交叉子轴承，电机的转轴通过轴销与谐波减速器输入轴配合相连，谐波减速器输出轴与力矩输出端固定，在谐波减速器输入轴和谐波减速器输出轴之间设有谐波减速器柔轮，由力矩输出端输出力矩；所述交叉子轴承包括外环、内环、滚柱和间隔保持器，所述内环固定在所述力矩输出端外侧，所述外环固定在交叉子轴承座上，所述外环和所述内环相配合；间隔保持器设在所述外环和所述内环之间，所述间隔保持器设有V型沟槽，所述滚柱设置在在互呈90°V型沟槽内。

进一步的，所述谐波减速器输出轴和力矩输出端通过螺钉固定。

进一步的，力矩输出端和交叉子轴承内端盖固定。

进一步的，所述外环分为左右两个，左外环和右外环各设置一斜边，左外环的斜边和右外环的斜边组成V型。

本实用新型的有益效果在于：谐波减速器以结构简单、自重轻、惯量小、速比大、传动效率高，且输入(高速)输出(低速)能在同一轴线传动力矩等独特的变速机构，而优于其他类别的减速装置，与谐波减速器相组合的交叉子轴承其结构为圆柱滚子且相互呈90°角度垂直排列在V型沟槽内滚动，可同时承受径向、轴向、倾覆力矩等全方位的负载作用，这种组合关节结构具有小型化、薄型化，精度高、自重轻、钢性好的特点。这两种零件结合在一起作为机械设备需要活动关节传动的场合，能提高传动效率、减轻自重、可承受来自全方位的负载等方面比选用其他任何传统方式组成的转动关节更具有独特的优势。它可以用于各类机器人、机械手、医疗机械等和各类需要的活动关节的场合，动力可选用各类伺服电机。

附图说明

图1为本实用新型的侧面图；

图2为本实用新型的剖面图。

附图标记：电机1；电机座2；谐波减速器输入轴3；固定螺丝4；交叉子轴承内端盖5；交叉子轴承座6；外环7；交叉子轴承外端盖8；谐波减速器输出轴9；力矩输出端10；组件外壳11；谐波减速器柔轮12；滚柱13；内环14；间隔保持器15。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的说明。

如图1和图2所示，一种以谐波减速器和交叉子轴承组合的机械力矩传动关节，一种以谐波减速器和交叉子轴承组合的机械力矩传动关节，包括谐波减速器和交叉子轴承，电机的转轴通过轴销与谐波减速器输入轴配合相连，谐波减速器输出轴与力矩输出端固定，在谐波减速器输入轴和谐波减速器输出轴之间设有谐波减速器柔轮，力矩输出端和交叉子轴承内端盖固定，由力矩输出端输出力矩；所述交叉子轴承包括外环、内环、滚柱和间隔保持器，所述交叉子轴承设置在交叉子轴承座上，所述内环固定在所述力矩输出端外侧，所述外环固定在交叉子轴承座上，交叉子轴承外端盖设置在交叉子轴承座一侧，将交叉子轴承座进行夹紧固定。所述外环和所述内环相配合；间隔保持器设在所述外环和所述内环之间，所述间隔保持器设有V型沟槽，所述滚柱设置在在互呈90°V型沟槽内。所述谐波减速器输出轴和力矩输出端通过螺钉固定。所述外环分为左右两个，左外环和右外环各设置一斜边，左外环的斜边和右外环的斜边组成V型。电机通过轴销与谐波减速器输入轴紧配合，谐波减速器输入轴转动时带动谐波减速器柔轮，减速后经谐波减速器输出轴与力矩输出端固定连接，输出端口外径与交叉子轴承内环相配合，交叉子轴承外环装配在传动关节外壳内。电机轴、谐波减速器、交叉子轴承与输出端口传送的力矩保持在同一中心线上输出力矩。这样一套交叉子轴承就可承受径向力、双向轴向力、及各向倾覆力矩的负荷。若用两组此类关节互相垂直组合，即可构成360°全方位的活动关节，与人类手脚的活动关节更为相似。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型保护范围内。