[实用新型]叉车四轮电转向控制系统

说明书

技术领域

    本实用新型主要涉及叉车转向控制系统领域，尤其涉及一种叉车四轮电转向控制系统。

背景技术

目前叉车的转向方式，一般是单轮转向，或者通过机械转向桥实现两轮转向，以上方式只能在直行的时候实现转向，转弯半径大，在使用环境上有很大的局限，而四轮电转向控制技术，可使车辆实现直行、侧行、直行转弯、侧行转弯、斜行、原地自转、前轮侧向调整、后轮侧向调整等多种模式，满足复杂的使用环境。

实用新型内容

本实用新型目的就是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种通过四轮电转向控制，可使叉车在平稳的状态下，实现多种转向模式的叉车四轮电转向控制系统；本控制系统通过CPU接收操作者的转向命令，结合多圈绝对值编码器检测的四轮角度位置，实时通过CAN总线向转向控制器发送控制命令，四个转向控制器驱动相应转向电机，以达到四轮的协调转向。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种叉车四轮电转向控制系统，其特征在于：包括有四个多圈绝对值编码器，所述的四个多圈绝对值编码器分别安装在叉车的四个车轮上，叉车的每个车轮对应有一个驱动电机，各驱动电机分别与一个转向控制器连接，四个多圈绝对值编码器的信号输出端接入CPU的信号输入端，CPU的信号输出端控制连接各转向控制器。

所述的叉车四轮电转向控制系统，其特征在于：所述的各转向控制器与CPU之间通过CAN总线发送数据。

所述的叉车四轮电转向控制系统，其特征在于：所述的四个转向控制器接收CPU发送的速度、转向、转矩命令，而非简单的角度命令，协调控制车辆转向。

所述的叉车四轮电转向控制系统，其特征在于：所述的CPU的信号输入端还接入有转向模式信号、转向手柄信号。

本实用新型的原理是：

CPU接收到转向命令，将某一轮作为主动轮，主动轮的转向目标角度跟随转向命令角度，从动轮的转向目标角度在各转向模式下，都与主动轮角度成一定的比例关系，通过不停的比较四转向轮与目标角度的偏差，计算出各电机所需的转向和转速，发送给各转向控制器，转向控制器通过转向电机反馈的转速信号，控制转向电机按要求转动。通过设置转向控制器的加速、减速时间，以及偏差范围的选取，可使转向电机的启停及运行协调，同时在电机0速时，转向控制器给电机一定的力，防止电机随意转动。

本实用新型的优点是：

本实用新型实现了叉车在平稳的状态下，直行、侧行、直行转弯、侧行转弯、斜行、原地自转、前轮侧向调整、后轮侧向调整等多种模式，满足复杂的使用环境。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意框图。

具体实施方式

如图1所示，一种叉车四轮电转向控制系统，包括有四个多圈绝对值编码器1，四个多圈绝对值编码器1分别安装在叉车的四个车轮上，叉车的每个车轮对应有一个驱动电机2，各驱动电机2分别与一个转向控制器3连接，四个多圈绝对值编码器1的信号输出端接入CPU4的信号输入端，CPU4的信号输出端控制连接各转向控制器3。

各转向控制器3与CPU4之间通过CAN总线发送数据。

四个转向控制器3接收CPU4发送的速度、转向、转矩命令，而非简单的角度命令，协调控制车辆转向。

CPU4的信号输入端还接入有转向模式信号5、转向手柄信号6。

角度操纵手柄在操作者推动时，产生模拟量信号，向左转向时为正值，向右转向时为负值，CPU将转向信号，结合模式选择及车辆轴距和轮距，计算出当前模式下各轮的角度目标值，再结合安装在各轮上的多圈绝对值编码器反馈的位置数据所转化的角度，通过PID调节，不断输出各轮的转向速度和转向给转向控制器，转向控制器通过采集转向速度，不断调整电机转速，达到转向目的。