[实用新型]一种Scara机器人

权利要求书

1.一种Scara机器人，包括第一旋转关节(1)、第二旋转关节(2)、旋转移动复合运动关节(3)和花键丝杠(4)，第一旋转关节(1)和第二旋转关节(2)相连接，第二旋转关节(2)另一端连接旋转移动复合运动关节(3)，所述旋转移动复合运动关节(3)分为旋转关节(A)和移动关节(B)两部分，其特征在于：所述旋转关节(A)通过第三伺服电机(32)输出经过第三谐波减速器(17)减速、同步带传动至滚珠花键(21)内圈，所述第三谐波减速器(17)增加深沟球轴承(28)作为辅助支撑。 

2.根据权利要求1所述的Scara机器人，其特征在于：所述第一旋转关节(1)采用一节伺服电机(7)驱动，所述一节伺服电机(7)通过电机连接法兰(11)与第一谐波减速器(8)钢轮连接，所述第一谐波减速器(8)钢轮固定于第一旋转关节(1)基座(6)上。 

3.根据权利要求2所述的Scara机器人，其特征在于：所述第一谐波减速器(8)自带交叉滚子轴承(9)，二节臂(10)与所述交叉滚子轴承(9)内圈固定输出。 

4.根据权利要求1所述的Scara机器人，其特征在于：所述的第二旋转关节(2)采用二节伺服电机(12)驱动，所述二节伺服电机(12)固定于三节臂(15)水平基面，通过电机转接头(13)与第二谐波减速器(14)连接，所述第二谐波减速器(14)钢轮固定于三节臂(15)底面。 

5.根据权利要求4所述的Scara机器人，其特征在于：所述第二谐波减速器(14)自带交叉滚子轴承(16)，所述交叉滚子轴承(16)固定于二节臂(10)上，使得所述三节臂(15)绕所述二节臂(10)旋转输出。 

6.根据权利要求1所述的Scara机器人，其特征在于：所述移动关节（B）通过第四伺服电机(33)输出经过同步带传动至丝杠螺母(25)内圈，将丝杠螺母(25)内圈的旋转运动转变为花键丝杠轴(22)沿旋转运动轴线的移动。 

7.根据权利要求6所述的Scara机器人，其特征在于：所述第四伺服电机(33)倒置通过电机连接座(34)固定于三节臂(15)，所述第四伺服电机 (33)轴末端为第二同步带轮(26)，与所述第二同步带轮(26)相匹配的第一同步带轮(24)固定于丝杠螺母(25)内圈，所述丝杠螺母(25)倒置固定于三节臂(15)上。 

8.根据权利要求1所述的Scara机器人，其特征在于：所述旋转关节（A）中通过固定于所述三节臂(15)的滚珠花键安装座(23)，使得滚珠花键(21)同轴心安装于丝杠螺母(25)之上，第二同步带轮(20)固定在滚珠花键(21)内圈，与所述第二同步带轮(20)相匹配的第一同步带轮(19)固定于第三谐波减速器(17)输出端，第三伺服电机(32)和深沟球轴承(28)支撑的第三谐波减速器(17)安装于连接架(18)上作为悬臂结构整体固定于滚珠花键安装座(23)侧平面。 

9.根据权利要求1所述的Scara机器人，其特征在于：所述的花键丝杠(4)中花键丝杠轴(22)采用空心结构。