[实用新型]一种Scara机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种可以在平面内抓取的机器人，尤其涉及一种Scara机器人。

背景技术

在目前工业领域，包括汽车行业、电子电器行业、工程机械行业等已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

Scara机器人属于一种圆柱坐标型的特殊种类的工业机器人，有3个旋转关节，其轴线互相平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节式移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。这类机器人结构轻便、响应快，但是存在着刚度不够高，整体结构布局不够紧凑的缺陷。

有鉴于上述现有的Scara机器人存在的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的Scara机器人，使其更具有实用性。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于，克服现有的Scara机器人存在的缺陷，而提供一种新型结构的Scara机器人，所要解决的技术问题是提高机器人的刚度，同时整体布局紧凑，从而更加适于实用，且具有产业上的利用价值。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本实用新型提出的一种Scara机器人，包括第一旋转关节、第二旋转关节、旋转移动复合运动关节和花键丝杠，第一旋转关节和第二旋转关节相连接，第二旋转关节另一端连接旋转移动复合运动关节，所述旋转移动复合运动关节分为旋转关节和移动关节两部分，所述旋转关节通过第三伺服电机输出经过第三谐波减速器减速、同步带传动至滚珠花键内圈，所述第三谐波减速器增加深沟球轴承作为辅助支撑。

前述的Scara机器人，所述第一旋转关节采用一节伺服电机驱动，所述一节伺服电机通过电机连接法兰与第一谐波减速器钢轮连接，所述第一谐波减速器钢轮固定于第一旋转关节基座上，螺钉固定。

前述的Scara机器人，所述第一谐波减速器自带交叉滚子轴承，二节臂与所述交叉滚子轴承内圈固定输出。

前述的Scara机器人，所述的第二旋转关节采用二节伺服电机驱动，所述二节伺服电机固定于三节臂水平基面，通过电机转接头与第二谐波减速器连接，所述第二谐波减速器钢轮固定于三节臂底面。

前述的Scara机器人，所述第二谐波减速器自带交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承固定于二节臂上，使得所述三节臂绕所述二节臂旋转输出。

前述的Scara机器人，所述移动关节通过第四伺服电机输出经过同步带传动至丝杠螺母内圈，将丝杠螺母内圈的旋转运动转变为花键丝杠轴沿旋转运动轴线的移动。

前述的Scara机器人，所述第四伺服电机倒置通过电机连接座固定于三节臂，所述第四伺服电机轴末端为第二同步带轮，与所述第二同步带轮相匹配的第一同步带轮固定于丝杠螺母内圈，所述丝杠螺母倒置固定于三节臂上。

前述的Scara机器人，所述旋转关节中通过固定于所述三节臂的滚珠花键安装座，使得滚珠花键同轴心安装于丝杠螺母之上，第二同步带轮固定在滚珠花键内圈，与所述第二同步带轮相匹配的第一同步带轮固定于第三谐波减速器输出端，第三伺服电机和深沟球轴承支撑的第三谐波减速器安装于连接架上作为悬臂结构整体固定于滚珠花键安装座侧平面。

前述的Scara机器人，所述的花键丝杠中花键丝杠轴采用空心结构。

借由上述技术方案，本实用新型的Scara机器人至少具有下列优点：

本实用新型机器人通过在旋转移动复合运动关节内谐波减速器内增加深沟球轴承，有效地提高了机器人的运行刚度；结构紧凑，第一和第二旋转关节直接通过伺服电机经过高精谐波减速器驱动，使得具有很高的机械效率和良好动态响应能力，能高速高精的在工作平面内运动，旋转移动复合运动关节结构紧凑，同样，其中旋转关节采用伺服电机经过高精谐波减速器驱动，移动关节伺服电机通过同步带传动，在Scara负载要求内能够高速运转，完全满足Scara的使用功能要求和精度要求。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本实用新型Scara机器人的结构示意图；

图2为本实用新型Scara机器人沿A-A方向剖视图；

图3为本实用新型Scara机器人第一旋转关节结构示意图；

图4为本实用新型Scara机器人第二旋转关节结构示意图；