[实用新型]刀削面机器人精确自动送面装置

权利要求书

1.一种刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，包括用于安放面胚的导模机构及面胚推送装置；所述导模机构包括导模框及托板，所述导模框为上下开口的矩形体容器，其罩设于所述托板外，所述托板可上、下滑动地设置于所述导模框的矩形空间内；所述面胚推送装置承托所述托板，其包括可使所述托板在第一方向上移动的第一推送机构。 

2.如权利要求1所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述导模机构可快速安装到所述第一推送机构上或从所述第一推送机构上取下。 

3.如权利要求1所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述导模框的四周设有防止面胚与所述导模框粘连的含油槽。 

4.如权利要求1所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述面胚推送装置与机器人躯体相连接，或者与机器人底座相连接，或者与另一独立支架相连接。 

5.如权利要求1所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第一推送机构包括第一支撑杆及第一驱动单元，所述第一支撑杆的两端分别与所述第一驱动单元及托板底部铰接。 

6.如权利要求5所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一电机、丝杆、滑块以及连杆；所述丝杆与所述第一电机通过一对相互啮合的齿轮传动连接，所述丝杆与所述滑块螺纹连接，所述滑块固定于所述连杆上；所述第一支撑杆与所述连杆铰接。 

7.如权利要求5所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第一推送机构还包括下支座及第二支撑杆，所述第一、第二支撑杆交叉设置，且相互铰接，所述第二支撑杆的两端分别与所述托板底部及下支座铰接。 

8.如权利要求6所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第一推送机构还包括第一编码器，所述第一编码器与所述第一电机同轴联接。 

9.如权利要求5所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所 述第一推送装置还包括上支座，所述上支座承托所述托板底部，所述第一支撑杆的一端铰接于所述上支座上。 

10.如权利要求1所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述自动送面装置还包括可使所述托板及导模框在第二方向上移动的第二推送机构，所述第一、第二方向相互垂直。 

11.如权利要求10所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第二推送机构包括齿条板与第二驱动单元；所述齿条板承托所述第一推送机构底部，其底部具有可与所述第二驱动单元传动连接的齿条。 

12.如权利要求11所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二电机及齿轮连动杆，所述齿轮连动杆包括连接杆及位于所述连接杆两端的齿轮，所述齿轮连动杆上的两个齿轮分别与所述第二电机的输出轴及齿条板底部齿条传动连接，所述第一推送机构包括下支座，所述齿条板承托所述第一推送机构的下支座底部。 

13.如权利要求12所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第二推送机构还包括第二编码器，所述第二编码器与所述第二电机同轴联接。 

14.如权利要求10所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述自动送面装置还包括基座，所述基座上设有导轨，所述导轨沿所述第二方向延伸，于所述导轨上设有可沿所述导轨移动的滑块。 

15.如权利要求14所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述自动送面装置还包括调整座，所述基座与所述调整座铰接，所述调整座可转动地连接于机器人支臂上。 

16.如权利要求1至15任意一项所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述自动送面装置包括若干组所述的托板及面胚推送装置，所述若干组托板与面胚推送装置呈直线状或圆周状排布。 

17.如权利要求16所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于， 所述若干组托板与面胚推送装置呈直线状排布，所述自动送面装置还包括底座，所述底座上设有导轨，所述导轨沿所述若干组托板与面胚推送装置的排布方向延伸，其上设有可沿所述导轨移动的滑块，各面胚推送装置固定于所述滑块上。 

18.如权利要求16所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述若干组托板与面胚推送装置呈圆周状排布，所述自动送面装置还包括可旋转的底座，各面胚推送装置的基座固定于所述底座上。