[实用新型]三自由度并联机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种并联机构，具体涉及一种三自由度并联机构。

背景技术

并联机器人具有：无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；结构紧凑，刚度高，承载能力大；完全对称的并联机构具有较好的各向同性；工作空间较小等特点，在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用，其出现在工业、医学、军事等多个领域。

并联机构受到运动副约束、支链干涉、奇异位形、位姿耦合等因素影响。Delta并联机构是一种3维纯移动机构，作为一种典型的三自由度并联机构，具有工作空间大、运动学逆解简单、定位精准度高等优点，在应用中具有重要地位。

在实现本实用新型过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下技术问题：

1、现有三自由度并联机构运动副约束依然较多，并联结构的控制算法非常复杂，导致设备相应速度慢，动作完成时间较长；

2、现有三自由度并联机构结构复杂，设备成本高，设备的安装、调试工作量大；

3、现有三自由度并联机构的工作空间较小；

4、Delta并联机构通过电机连接主动臂、主动臂连接从动臂、从动臂带动动平台来实现一个动作，这种结构需要电机具备较大的输出功率。

发明内容

鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、操作控制容易的三自由度并联机构。

为解决以上技术问题，本实用新型提供的技术方案是，提供一种三自由度并联机构，包括支架和动平台，支架由静平台、多根支撑杆、多根滑轨和限位台构成，支撑杆垂直安装在静平台上方，每根滑轨的一端连接一根支撑杆，另一端连接于同一限位台，所述滑轨设置为漏斗状，滑轨上安装有滑动块，每个滑动块和动平台分别与两根相互平行且等长的臂铰接。

优选地，所述臂的一端与滑动块通过球铰或虎克铰连接；臂的另一端与动平台通过球铰或虎克铰连接。

优选地，所述限位台与静平台相互平行。

优选地，所述支撑杆、滑轨均为3根。

优选地，所述支撑杆均布在同一圆上。

优选地，所述滑动块与滑轨滑动配合。

优选地，所述动平台下方安装有摄像头。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

1、设备控制精度更高、设备的相应速度更快，提高了设备的工作效率。

2、本实用新型所述三自由度并联机构的零部件结构简单，安装方便，调试容易，维护方便。

3、本实用新型所述三自由度并联机构具备更大的工作空间。

4、本实用新型所述三自由度并联机构更加节能，有利于降低产品的生产成本。

附图说明

图1是本实用新型所述三自由度并联机构的正视图。

图2是本实用新型所述三自由度并联机构的立体图。

图3是本实用新型所述三自由度并联机构的俯视图。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施例进行说明。

实施例1：

参加图1至图3。本实施例所描述的三自由度并联机构，包括支架10和动平台20。支架10的结构为：包括一个静平台11、三根支撑杆12、三根滑轨13和一个限位台14。支撑杆12垂直安装在静平台11上方，且支撑杆12的基点均匀分布在同一圆上。三根滑轨13设置为漏斗形状，滑轨13的上端连接支撑杆12的顶端，滑轨13的下端连接限位台14。三根滑轨13等长，且与限位台14所在的面的最小夹角相等。

滑轨13上安装有滑动块30，滑动块30与滑轨13滑动配合。每个滑动块30和动平台20分别与两根相互平行且等长的臂40铰接。也即是，臂40的一端与滑动块30通过球铰或虎克铰连接，臂40的另一端与动平台20通过球铰或虎克铰连接。

动平台20下方安装一摄像头，用于采集加工工件的位置信息。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本实用新型的限制，本实用新型的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。