[实用新型]小型移出机械手

权利要求书

1.一种小型移出机械手，其特征是：在支架(23)上安装有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构上安装有X轴移动机构；所述Y轴移动机构包括通过Y轴导向机构安装在所述支架(23)上的滑块固定板(20)，所述滑块固定板(20)与Y轴传动机构相连；所述X轴移动机构包括固定在所述滑块固定板(20)上的手臂横梁(7)，所述手臂横梁(7)上通过X轴导向机构安装有机械手臂(12)，所述机械手臂(12)与X轴传动机构相连，所述机械手臂(12)上安装有取放元件。

2.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述Y轴传动机构包括Y轴伺服电机(17)、与所述Y轴伺服电机(17)相连的减速机(14)、安装在所述减速机(14)输出轴上的曲轴(15)以及一端与所述曲轴(15)相连的连杆(16)，所述连杆(16)的另一端与所述滑块固定板(20)相连。

3.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述Y轴导向机构包括固定在所述支架(23)上的两根Y轴直线滑轨(19)以及固定在所述滑块固定板(20)上的分别与所述两根Y轴直线滑轨(19)相配合的两只Y轴直线滑块(22)。

4.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述手臂横梁(7)与所述支架(23)之间安装有两只平衡气缸(18)。

5.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述X轴传动机构包括X轴伺服马达(1)、第一同步轮(2)、同步带(3)、第二同步轮(4)、第三同步轮(5)、开口同步带(6)及涨紧侧同步轮(11)，所述第一同步轮(2)安装在所述X轴伺服马达(1)的输出轴上，所述第二同步轮(4)与所述第三同步轮(5)同轴安装在所述手臂横梁(7)的一端，所述涨紧侧同步轮(11)安装在所述手臂横梁(7)的另一端，所述第二同步轮(4)通过所述同步带(3)与所述第一同步轮(2)相连，所述涨紧侧同步轮(11)通过开口同步带(6)与所述所述第三同步轮(5)相连，所述机械手臂(12)固定在所述开口同步带(6)上。

6.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述X轴导向机构包括X轴直线导轨(8)及X轴直线滑块(9)，所述X轴直线导轨(8)固定在所述手臂横梁(7)上，所述X轴直线滑块(9)固定在所述机械手臂(12)上。

7.按照权利要求1所述的小型移出机械手，其特征是：所述取放元件为吸盘(13)或者电磁铁。