[实用新型]小型移出机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及冲压机械，具体地说是一种用于冲压机械出料的小型移出机械手。

背景技术

现有技术中，冲压机械的出料采用的是人工取料的模式，该种方式速度慢、生产效率低，并且因为长期重复同样的工作，容易引起工人疲劳操作，存在一定的安全生产隐患，不利于企业的长远发展。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种可实现冲压机械自动出料的小型移出机械手。

按照本实用新型的技术方案：一种小型移出机械手，在支架上安装有Y轴移动机构，所述Y轴移动机构上安装有X轴移动机构；所述Y轴移动机构包括通过Y轴导向机构安装在所述支架上的滑块固定板，所述滑块固定板与Y轴传动机构相连；所述X轴移动机构包括固定在所述滑块固定板上的手臂横梁，所述手臂横梁上通过X轴导向机构安装有机械手臂，所述机械手臂与X轴传动机构相连，所述机械手臂上安装有取放元件。

所述Y轴传动机构包括Y轴伺服电机、与所述Y轴伺服电机相连的减速机、安装在所述减速机输出轴上的曲轴以及一端与所述曲轴相连的连杆，所述连杆的另一端与所述滑块固定板相连。

所述Y轴导向机构包括固定在所述支架上的两根Y轴直线滑轨以及固定在所述滑块固定板上的分别与所述两根Y轴直线滑轨相配合的两只Y轴直线滑块。

所述手臂横梁与所述支架之间安装有两只平衡气缸。

所述X轴传动机构包括X轴伺服马达、第一同步轮、同步带、第二同步轮、第三同步轮、开口同步带及涨紧侧同步轮，所述第一同步轮安装在所述X轴伺服马达的输出轴上，所述第二同步轮与所述第三同步轮同轴安装在所述手臂横梁的一端，所述涨紧侧同步轮安装在所述手臂横梁的另一端，所述第二同步轮通过所述同步带与所述第一同步轮相连，所述涨紧侧同步轮通过开口同步带与所述所述第三同步轮相连，所述机械手臂固定在所述开口同步带上。

所述X轴导向机构包括X轴直线导轨及X轴直线滑块，所述X轴直线导轨固定在所述手臂横梁上，所述X轴直线滑块固定在所述机械手臂上。

所述取放元件为吸盘或者电磁铁。

本实用新型的技术效果在于：本实用新型通过X轴移动机构与Y轴移动机构相配合，全自动化地完成冲压机械的出料工序，提高了冲压机械的生产效率；X轴传动机构选用同步带的柔性连接，加长了X轴的行程。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型另一个角度的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的说明。

图1、图2中，包括X轴伺服马达1、第一同步轮2、同步带3、第二同步轮4、第三同步轮5、开口同步带6、手臂横梁7、X轴直线导轨8、X轴直线滑块9、手臂固定板10、涨紧侧同步轮11、机械手臂12、吸盘13、减速机14、曲轴15、连杆16、Y轴伺服电机17、平衡气缸18、Y轴直线滑轨19、滑块固定板20、横梁固定板21、Y轴直线滑块22、支架23等。

如图1～图2所示，本实用新型是一种小型移出机械手，包括固定在冲压机械出料侧的支架23，在支架23上安装有Y轴移动机构，Y轴移动机构上安装有X轴移动机构。

Y轴移动机构包括通过Y轴导向机构安装在支架23上的滑块固定板20，滑块固定板20与Y轴传动机构相连。

Y轴传动机构包括Y轴伺服电机17、与Y轴伺服电机17相连的减速机14、安装在减速机14输出轴上的曲轴15以及一端与曲轴15相连的连杆16，连杆16的另一端与滑块固定板20相连。

Y轴导向机构包括固定在支架23上的两根Y轴直线滑轨19以及固定在滑块固定板20上的分别与两根Y轴直线滑轨19相配合的两只Y轴直线滑块22。

X轴移动机构包括通过横梁固定板21固定在滑块固定板20上的手臂横梁7，手臂横梁7上通过X轴导向机构安装有机械手臂12，机械手臂12与X轴传动机构相连，机械手臂12上安装有取放元件。取放元件采用吸盘13或者电磁铁。

在手臂横梁7与支架23之间安装有两只平衡气缸18，起平衡手臂横梁7的作用。两只平衡气缸18固定在支架23上，位于连杆16的两侧，其活塞杆与手臂横梁7相连。