[实用新型]利用标准气爪实现长距离夹持工件的接力联结机构

说明书

本实用新型涉及一种利用标准气爪来实现长距离夹持工件的接力联结机构，属于机器人机械手爪技术领域。

在铝合金压铸件中，常常需要用机械手爪向金属模具里镶嵌环套。当环套镶嵌的位置较深时，需要有较长的机械手指来夹持镶嵌环。而标准的气爪手指把持点距离一般比较短，如常用的SMC公司的MHS3系列气动手爪MHS3‑80把持点距离L＜80mm。

本实用新型要解决的技术问题是将标准气动手爪的手指进行接力和加长，以增加把持点距离。同时，保持气动手爪的把持力和把持精度，并保证气动手爪原有的对中定位功能不变。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案提供了一种利用标准气爪实现长距离夹持工件的接力联结机构。包括安装在底板上的标准气爪，标准气爪的手指与拨叉相连接。接力滑块导轨座通过支柱与底板相联结，在接力滑块导轨座上开有沿标准气爪的手指移动方向的孔。标准气爪位于接力滑块导轨座的一侧，与标准气爪手指相连接的拨叉穿过接力滑块导轨座上的孔，并可在孔中沿手指移动方向无障碍地移动。其特征在于：在接力滑块导轨座的另一侧，沿标准气爪手指移动方向安装有滑块导轨组件，过渡联接座安装在滑块导轨组件的滑块上，穿过接力滑块导轨座上孔的拨叉插入过渡联接座的联结孔中，实现两者间的过渡联接，过渡联接座的前端安装有卡爪。

优选地，所述滑块导轨组件的个数为至少2个，所有滑块导轨组件沿圆周均匀分布。

优选地，所述滑块导轨组件为2个，且沿圆周对称配置；或为3个，且沿圆周3等分配置；或为4个，且沿圆周4等分配置。

优选地，所述拨叉的端部与所述联结孔的内壁之间沿移动方向存在0.05mm～0.1mm单边间隙。

本实用新型将MHS3‑80气动手爪把持点距离加长到160mm时，仍然能保证把持力达到原把持力的35％，并且保证气动手爪原有的对中定位功能不变，定位误差小于等于0.1mm。

图1为基本型标准气爪把持点加长机构正视图；

图1为基本型标准气爪把持点加长机构正视图；

图2为基本型标准气爪把持点加长机构侧视图；

图3为4爪型气爪把持点加长机构侧视图；

图4为2爪型气爪把持点加长机构侧视图。

为使本实用新型更明显易懂，兹以优选实施例，并配合附图作详细说明如下。

如图1所示，本实施例公开的一种利用标准气爪实现长距离夹持工件的接力联结机构包括标准气爪1(SMC公司产品)，标准气爪1安装在底板6上，标准气爪1的手指与拨叉2通过螺栓相连接。接力滑块导轨座8上开有沿标准气爪1的手指移动方向的长方孔，拨叉2穿过接力滑块导轨座8上的长方孔，并可无障碍地在该长方孔中移动。标准气爪1位于接力滑块导轨座8的一侧，在接力滑块导轨座8的另一侧，沿标准气爪1手指移动方向安装有滑块导轨组件3，过渡联接座4安装在滑块导轨组件3的滑块上。穿过接力滑块导轨座8上长方孔的拨叉2插入过渡联接座4的联结孔中，实现两者间的过渡联接(沿移动方向存在0.05mm～0.1mm的单边间隙D)，见图2。过渡联接座4的前端安装有卡爪5。接力滑块导轨座8通过支柱7与底板6相联结。

标准气爪1的手指作开闭动作时带动拨叉2作直线移动，在拨叉2的驱动下，滑块导轨3的滑块通过过渡联接座4，带动卡爪5沿标准气爪1手指移动的方向滑动。本实用新型的设计是通过滑块导轨3、过渡联接座4和卡爪5，将原标准气爪1手指进行接力和加长，并通过对过渡联接座4和卡爪5的截面设计，可保证原标准气爪1把持力的传递。实际应用中，将MHS3‑80气动手爪把持点距离L加长到160mm时，仍然能保证把持力达到原把持力的35％。并且保证气动手爪原有的对中定位功能不变，定位误差小于等于0.1mm。

如图1及图2所示的基本型采用3个滑块导轨组件3沿圆周3等分配置，特点是有利于卡爪与镶嵌环9自动同轴对中定位。

如图3所示的四爪型采用4个滑块导轨组件3沿圆周4等分配置，其余和基本型相同，特点是可以提高卡爪5的把持力。

如图4所示的两爪型采用2个滑块导轨3沿圆周对称配置，其余和基本型相同，特点是卡爪5布置的空间要求小，布置较灵活。