[实用新型]一种打磨机的柔性自适应机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种打磨机，特别是涉及一种打磨机的柔性自适应机构。

背景技术

传统的机器人自动打磨工艺是按零件模型和打磨区域示教机器人的运动轨迹，在打磨过程中，对每个工件机器人都是按固定的轨迹运行。但是在实际的操作中，每个零件的自身尺寸及飞边毛刺都不一致，这会影响打磨质量，在遇到大的毛刺时会损坏刀具。为提高打磨的成品率、打磨质量的稳定性、刀具的使用效率和寿命，有必要开发一种能够按遇到的毛刺大小实时地调整刀具打磨位置和姿态的机构，配合机器人对零件进行打磨。

发明内容

本实用新型就是为了解决上述问题，克服现有技术中打磨机所存在的问题，本实用新型提供一种打磨机的柔性自适应机构以满足需求。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种打磨机的柔性自适应机构，包括主轴和设置于主轴前端的刀柄，其特征在于，所述主轴外通过螺栓连接套设有支撑架，支撑架包括套设在主轴外壁上的圆筒套和设置于圆筒套一端的凸起，凸起侧旁的主轴外还套设有支撑座，所述支撑座包括套设在主轴外的圆环饼和连接于圆环饼外圈向支撑架的方向延伸并覆盖支撑架的凸起的支撑座圆筒套，所述支撑座的圆环饼与主轴之间存有间隙，所述支撑座圆筒套内壁上与支撑架凸起对应的位置为弧形，凸起的圆周面也为弧形，所述支撑座内设置有气动缸体，气动缸体内设置有8组活塞杆圆柱销和活塞圆柱销，活塞杆圆柱销朝支撑架的凸起方向顶出。

上述一种打磨机的柔性自适应机构，其特征在于，所述支撑座圆筒套与支撑架的凸起的连接处外部设置有防止支撑架滑出支撑座的挡环，挡环连接于支撑座圆筒套上并且与支撑架的圆筒套之间有间隙。

上述一种打磨机的柔性自适应机构，其特征在于，所述挡环与支撑架的圆筒套外壁之间还设置有密封圈。

上述一种打磨机的柔性自适应机构，其特征在于，所述支撑架的凸起与支撑座之间的连接处还设置有防止支撑架轴向旋转的钢珠。

上述一种打磨机的柔性自适应机构，其特征在于，所述支撑座上还连接有覆盖主轴设置有刀柄的另一端防尘罩。

上述一种打磨机的柔性自适应机构，其特征在于，所述主轴设置有刀柄的另一端设置有测距感应器，防尘罩上设置有反射板，所述测距感应器和反射板处于同一直线上。

本实用新型的有益效果是：通过保持恒定气压来保证恒定的打磨接触力，柔性自适应机构保持力的大小根据工件的材质和刀具的切削参数进行设置，柔性自适应机构的柔性可以自动补偿工件自身的偏差，结合偏移检测和反馈系统机器人能实时调整行进速度，可以有效规避大的飞边对刀具造成损坏和保证稳定的打磨质量。柔性自适应机构能降低机器人运动轨迹的示教难度，显著提高实施的工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的剖视图；

图2是本实用新型的正面示意图；

图3是本实用新型的径向偏转状态示意图；

图4是本实用新型的轴向偏移状态示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

参看图1，一种打磨机的柔性自适应机构，包括主轴100和设置于主轴100前端的刀柄200，主轴100外通过螺栓110连接套设有支撑架300，支撑架300包括套设在主轴100外壁上的圆筒套310和设置于圆筒套310一端的凸起320，凸起320侧旁的主轴100外还套设有支撑座400，支撑座400包括套设在主轴100外的圆环饼410和连接于圆环饼410外圈向支撑架300的方向延伸并覆盖支撑架300的凸起320的支撑座圆筒套420，支撑座400的圆环饼410与主轴100之间存有间隙，支撑座圆筒套420内壁上与支撑架300凸起320对应的位置为弧形，凸起320的圆周面也为弧形，支撑座400内设置有气动缸体500，气动缸体500内设置有8组活塞杆圆柱销510和活塞圆柱销520，活塞杆圆柱销510朝支撑架300的凸起320方向顶出。活塞杆圆柱销510起到受力作用；活塞圆柱销520起到密封作用。

参看图2，在本实用新型中，支撑座400内设置有气动缸体500，并且还设置有一个进气快换接头530，进气快换接头530与气动缸体500的8组活塞圆柱销520进气腔体之间联通，通过从进气快换接头530来对气动缸体500进行通气。

气动缸体500与圆环饼410之间套设有O型圈540，O型圈540的作用是保证进气腔体的密封性。