[实用新型]轮式移动机器人车轮支撑机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人的移动，具体地说是一种对路面适应性强、工作稳定的轮式移动机器人车轮支撑机构。

背景技术

众所周知，实现机器人的移动机构主要有轮式、履带式、腿式、蛇行式、跳跃式和复合式，其中的轮式移动机器人的最大特点是自重轻、承载力大、机构简单、驱动和控制相对方便，行走速度快、机动灵活、工作效率高，由于上述优点，轮式移动机器人被大量应用于工业、农业、医疗、家庭及空间探测等领域，现有的轮式移动机器人按驱动的方式大致可分成两种，一种差速型，其移动机器人底板上分别设有万向轮和驱动轮，一般将万向轮设置在机器人底板前侧，驱动轮设置在机器人底板后侧两边，驱动轮分别由电动机驱动，利用两台电动机的转速，即两轮差速的方式达到左右转向和驱动前进，差速型轮式移动机器人结构简单、能应对地面不平的状况，但是由于轮子与地面摩擦力不足，易引起的驱动力不够打滑和转向不灵活等问题；另一种方式则类似汽车的转向及传动方式，即前轮为转向轮，后轮为驱动轮，称为舵轮型，轮式移动机器人的车轮支撑机构普遍采用直接与移动机器人底板固定的方式，这是一种刚性的固定连接，这种方式结构复杂，很难适应路面的复杂变化，遇到路面出现凸凹不平时，可能会使轮子悬空，或与地面接触不好，影响轮式移动机器人的正常行走。上述两种轮式移动机器人移动机构的车轮普遍采用直接与移动机器人底板固定的方式，这是一种刚性的固定连接方式，很难适应路面的复杂变化，遇到路面出现凸凹不平时，可能会使轮子悬空或与地面接触不好，影响轮式移动机器人的正常行走。

发明内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种结构简单、工作稳定、适应在复杂地形移动的轮式移动机器人车轮支撑机构。

本实用新型可以通过如下措施达到：

一种轮式移动机器人车轮支撑机构，包括移动机器人底板、万向轮、驱动轮和电动机，其特征在于设有车轮固定板，车轮固定板左右两端部分别设有万向轮或驱动轮，驱动轮与电动机相连接，车轮固定板中间部位经连接板与支撑轴相连接，支撑轴两端分别经轴承座与移动机器人底板相连接。

本实用新型所述的车轮固定板两侧设有连接板，连接板与车轮固定板相垂直，连接板由两端向中间逐渐增高，以能将支撑轴穿过。

本实用新型所述的车轮固定板上的驱动轮轴垂直于机器人前进方向，驱动轮设置在移动机器人底板中部。

本实用新型将车轮（包括万向轮和驱动轮）安装在车轮固定板上，车轮固定板再经支撑轴安装在移动机器人底板，车轮固定板两端部的车轮形成象跷跷板一样绕中心轴转动，当地面出现不平现象，各个轮子就会使轮子即能可靠着地，又可使车身保持在一个相对水平状态，具有结构简单、新颖，稳定性好的特点，移动机器人在运动过程中可实现全方位的移动。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的左视图。

图3是本实用新型中车轮固定板的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步描述。

如图所示，一种轮式移动机器人车轮支撑机构，包括移动机器人底板1、万向轮或驱动轮2和电动机，上述各组成部分的结构及它们之间的相互连接关系与现有技术相同，此不赘述，本实用新型的特征在于设有车轮固定板3，车轮固定板3呈长方形，车轮固定板3左右两端部分别设有万向轮或驱动轮2，万向轮或驱动轮2的安装方向可以沿车轮固定板3的左右方向，也可以沿车轮固定板3的前后方向，驱动轮与电动机相连接，其连接关系与现有技术相同，此不赘述，车轮固定板3两侧设有连接板4，连接板4与车轮固定板3相垂直，连接板4由两端向中间逐渐增高，以能将支撑轴5穿过，车轮固定板3中间部位经连接板4与支撑轴5相连接，连接板4上设有连接孔，支撑轴5插在连接孔内，支撑轴5两端分别经轴承座6与移动机器人底板1相连接，轴承座6一般采用UCP轴承座，另外，本实用新型所述的车轮固定板上的驱动轮轴垂直于机器人前进方向，驱动轮设置在移动机器人底板中部，本实用新型将车轮（包括万向轮和驱动轮）安装在车轮固定板上，车轮固定板再经支撑轴安装在移动机器人底板，车轮固定板两端部的车轮形成象跷跷板一样绕中心轴转动，当地面出现不平现象，各个轮子就会使轮子即能可靠着地，又可使车身保持在一个相对水平状态，具有结构简单、新颖，稳定性好的特点，移动机器人在运动过程中可实现全方位的移动。