[实用新型]一种用于履带式机器人的越障装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机械技术领域，涉及一种用于履带式机器人的越障装置。

背景技术

在环境复杂的情况下，如台阶、坑洼路、障碍物等，使车辆的行驶变得困难和不便，甚至引发事故。因此，设计具有越障功能的行走装置变得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于履带式机器人的越障装置，提高机器人在不平整路面的行驶能力，提高通过性，减少行驶的不便。

本实用新型所采用的技术方案是：一种用于履带式机器人的越障装置，包括固定安装在车厢上的后轮和前轮，在车厢内腔中设置有动力装置，动力装置的转动轴伸出车厢两侧并且分别与一个转杆固定连接，每个转杆的末端安装有一越障轮，每侧的后轮、前轮和越障轮设置有共同的一条履带，构成两组履带轮式越障单元。

本实用新型的用于履带式机器人的越障装置，其特征还在于，

动力装置的结构是，包括电机和两个变速马达，电机的输出轴上同轴固定有小齿轮，小齿轮与动力装置的转动轴上的大齿轮啮合传动连接；两个变速马达分别安装有一组带轮，每个带轮通过一个V带与一侧前轮的轮轴传动连接。

两组履带轮式越障单元的越障轮之间连接有连杆。

本实用新型的有益效果是，在道路无障碍物时，越障机构以车厢上两对固定安装的后轮和前轮行进；在道路出现障碍物时，车厢以越障轮和后轮行走、爬坡。当左、右变速马达转速相同时，机器可直线行驶；当马达转速不同时可实现差速转向，电机通过齿轮传动使转杆运动，实现越障轮与两前轮的工作转换。

附图说明

图1为本实用新型装置未遇障碍物时越障装置结构示意图；

图2为本实用新型装置未遇障碍物时的车厢内部结构示意图；

图3为本实用新型装置中的动力装置的结构示意图；

图4为本实用新型装置遇障碍物时的越障状态结构示意图。

图中，1.后轮，2.前轮，3.转杆，4.越障轮，5.连杆，6.履带，7.车厢，8.动力装置，9.小齿轮，10.电机，11.带轮，12.V带，13.变速马达，14.大齿轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

本实用新型的用于履带式机器人的越障装置，包括固定安装在车厢上的后轮1和前轮2，在车厢7内腔中设置有动力装置8，动力装置8的转动轴伸出车厢两侧并且分别与一个转杆3固定连接，每个转杆3的末端安装有一越障轮4，每侧的后轮1、前轮2和越障轮4设置有共同的一条履带6，构成两组履带轮式越障单元，两个单元的越障轮4之间连接有连杆5，便于同步转动。

参照图2、图3，动力装置8的结构是，包括电机10和两个变速马达13（左、右变速马达13），电机10的输出轴上同轴固定有小齿轮9，小齿轮9与动力装置8的转动轴上的大齿轮14啮合传动连接；两个变速马达13分别安装有一组带轮11，每个带轮11通过一个V带12与一侧前轮2的轮轴传动连接。

如图1、图内、图3所示，在道路无障碍物时，左、右变速马达13提供动力，通过带轮11及V带12将动力传动至两个前轮2，以驱动车体行驶，当左、右变速马达13转速相同时，机器人直线行驶；当左、右变速马达13转速不同时可实现差速转向。

如图4所示，在道路出现障碍物时，电机10的动力通过小齿轮9与大齿轮14传递后使转杆3转动，转杆3运动使得越障轮4向前下方移动，搭在障碍物前面，使车厢7以越障轮4及后轮1行走和爬坡，跨过障碍物，或登上台阶。