[实用新型]一种机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及设备铸造技术领域，具体涉及一种机械手臂。

背景技术

机械手臂一般具有把持对象物的把持机构和使把持机构动作的臂机构。机械手臂

可分为自动控制的机械手臂和人操作的机械手臂。

现有的机械手臂通常包括底座、位于底座上且与底座可转动连接的转盘和用于带动转盘水平转动的转盘伺服电机；还包括固定连接在转盘上的大臂和用于带动大臂转动的大臂伺服电机；还包括与大臂顶端活动连接的小臂和用于带动小臂转动的小臂驱动电机。现有技术的缺点就在于，小臂驱动电机与小臂共同设置在大臂顶端，这一方面使机械手臂的重心较高，稳定性较差，另一方面，小臂驱动电机的阻力臂较长，大臂伺服电机带动小臂驱动电机小臂转动的同时，需要做更多的功。

发明内容

针对现有技术存在的上述问题，本实用新型要解决的问题是：如何提供一种机械手臂，

尽可能地减低大臂伺服电机的负荷，提高工作效率。

为实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种机械手臂，包括底座、位于底座上且与底座可转动连接的转盘，转盘伺服电机设置在底座上，带动转盘周向转动，固定在转盘上的大臂和大臂伺服电机，大臂伺服电机通过固定连接在转盘上的大臂电机支架进行支撑，大臂伺服电机带动大臂产生俯仰动作；其特征在于：还包括与大臂伺服电机相对设置的大臂转轴支座和用于支撑小臂驱动电机的小臂驱动电机支架，所述大臂转轴支座的底部与转盘固定连接，大臂伺服电机的转轴依次与大臂转轴支座的顶部和小臂驱动电机支架的底部转动连接，小臂驱动电机支架的顶部还与大臂固定连接；小臂可转动式设置在大臂的顶端，小臂的一端通过小臂传动杆、小臂驱动杆与小臂驱动电机相连接，小臂驱动电机带动小臂围绕其与大臂的连接点转动。

作为优化，所述大臂伺服电机的转轴通过第一轴承与大臂转轴支座的顶部连接，并且通过第二轴承与小臂驱动电机支架的底部连接。

相对于现有技术，本实用新型具有如下优点：本实用新型中的小臂驱动电机通过小臂驱动电机支架设置在了大臂的底部，从而在大臂伺服电机带动大臂转动时，小臂驱动电机的阻力臂较短，因此，大臂伺服电机对其所做的功减少了，从而降低了大臂伺服电机的无用功损耗；另外，小臂驱动电机设置在大臂的底部还是机械手臂的重心降低了，从而使该机械手臂更加稳定。

附图说明

图1为实施例1大臂和小臂竖直时机械手臂的正面结构图。

图2为实施例1中大臂和小臂俯下一定角度时机械手臂的侧面结构图。

图中，底座10，转盘20，转盘伺服电机22，转盘伺服电机减速器24，大臂30，大臂伺服电机32，大臂电机支架34，大臂转轴支座36，大臂伺服电机减速器38，小臂40，小臂驱动电机42，小臂驱动电机支架44，小臂驱动杆46，小臂传动杆47，小臂驱动电机减速器48。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：参见图1，一种机械手臂，包括底座10、位于底座上且与底座10可转动连接的转盘20、大臂伺服电机32、与转盘20固定连接的用于支撑大臂伺服电机32的大臂电机支架34，转盘伺服电机22设置在底座10上，其输出轴可通过一个联轴器与转盘伺服电机减速器输入轴连接，转盘伺服电机减速器24的输出轴通过转盘20平面轴承与转盘20连接，从而带动转盘20在底座10上绕其轴线周向转动；

还包括固定在转盘20上的大臂30和大臂伺服电机32，大臂伺服电机32通过固定连接在转盘20上的大臂电机支架34进行支撑，还可以包括一个大臂伺服电机减速器38和固定连接在转盘20上的用于支撑大臂伺服电机32的大臂伺服电机减速器支架，大臂伺服电机32的输出轴也可通过一个联轴器与大臂伺服电机减速器38输入轴连接，大臂伺服电机减速器38输出轴与大臂30连接，带动大臂30俯仰；