[实用新型]寻迹避障轮式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及系统仿真领域，特别涉及一种寻迹避障轮式机器人。

背景技术

随着机器人工业的快速发展，关于机器人的研究也就越来越受到人文的关注，而机器人的发展水平在很大程度上反映着一个国家的工业水平。智能小车，也就是轮式机器人，它能够完成很多人类无法完成的任务，比如高层户外打扫卫生、各种军事机器人、勘探机器人等，和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车泊位机器人、自动驾驶系统等。但是它要实现这些高级应用，有赖于底层的轨迹跟踪控制能力的提高，使机器人能够快速而准确的定位，提高机器人的工作效率，工作能够更加可靠稳定。机器人要实现自动寻迹功能和避障功能就必须要感知引导线和障碍物，感知导线相当于给机器人一盒视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车系统，基于它的智能小车实现自动识别线路，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并做出判断和相应的执行动作，提高其实时性和准确性，就成为一个焦点和难点。因而对于轮式机器人的寻迹避障控制的研究就显得非常有必要了。

发明内容

本实用新型针对现有轮式机器人的寻迹避障效率不高，实时性和准确性不高等缺点，提供了一种新型寻迹避障轮式机器人。

为实现上述目的，本实用新型可采取下述技术方案：

寻迹避障轮式机器人，包括单片机、电动机驱动电路、红外寻迹电路以及超声波壁障电路，电动机驱动电路、红外寻迹电路以及超声波壁障电路分别与单片机相连接，所述单片机采用STC89C52芯片，所述电动机驱动电路包括保护电路、驱动芯片，驱动芯片采用L298n芯片，驱动芯片连接单片机，保护电路分别连接驱动芯片和直流电机，红外寻迹电路包括红外发光二极管和红外光敏二极管，红外光敏二极管用于接收反射的红外线，红外光敏二极管连接单片机，所述超声波壁障电路包括放大电路、超声波发射探头、超声波接收头以及接收电路，单片机的输出方波经放大电路放大后驱动超声波发射探头发射超声波信号，超声波接收头接收的超声波反射信号经过接收电路进行检波放大和积分整形后传送至单片机处理。

作为优选，还包括LCD显示装置，LCD显示装置采用LCD12864液晶屏，LCD显示装置与单片机相连接。

作为优选，还包括通讯模块，通讯模块连接单片机与PC机的RS232接口，通讯模块使用MAX232芯片进行电平转换。

作为优选，还包括测速模块，测速模块包括反射式光电传感器和敷贴于所述寻迹避障轮式机器人主驱动轮一侧的纸质圆盘，反射式光电传感器正对纸质圆盘，且与单片机相连接，纸质圆盘上均匀绘制有同心的黑、白扇形，黑、白扇形间隔设置。

本实用新型由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：

具有较好的寻迹和避障功能，寻迹时的实时性和准确性均较好。进一步地，还设置有LCD显示屏，可以将速度、里程，转向等信息进行直观的显示。同时，通过通讯模块可以实现与PC机的连接。测速模块可以自动测出轮式机器人目前的速度，进一步提高了寻迹和避障的准确性。

附图说明

图1为寻迹避障轮式机器人的结构示意图。

图2为5V电源电路的电路结构示意图。

图3为12V电源电路的电路结构示意图。

图4为单片机的电路结构示意图。

图5为电动机驱动电路的电路结构示意图。

图6为红外寻迹电路的电路结构示意图。

图7为超声波壁障电路的电路结构示意图。

图8为通讯模块的电路结构示意图。

图9为LCD显示装置的电路结构示意图。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

实施例1