[实用新型]微创手术机械臂

权利要求书

1.一种微创手术机械臂，其特征在于：包括主操作端部分（1）、从操作端部分（2）及主动操作臂组合（3）；所述的主操作端部分（1）包括微创手术控制台（10）、从操作端控制按键（11）、监视器（12）、鼠标（13）、键盘（14）及多个主操作手（15）；从操作端控制按键（11）、监视器（12）、鼠标（13）、键盘（14）及多个主操作手（15）分别固定在所述的微创手术控制台（10）上；所述的从操作端部分（2）包括连接线（20）、立柱（21）、监视器（22）及三个旋转关节；所述的连接线（20）分别连接所述的主操作端部分（1）及从操作端部分（2）；所述的监视器（22）设置在所述的立柱（21）上；所述的主动操作臂组合（3）包括散热风扇（30）、电控箱（31）及四个第四旋转关节（32），所述的电控箱（31）与所述的旋转关节连接，所述的风扇（30）设置在所述的电控箱（31）内；所述的四个第四旋转关节（32）分别设置在所述的电控箱（31）上。

2.根据权利要求1所述的微创手术机械臂，其特征在于：每个所述的主操作手（15）上都设有六个主操作手旋转关节（16）。

3.根据权利要求1所述的微创手术机械臂，其特征在于：所述的主操作端部分（1）还包括脚踏开关（17）。

4.根据权利要求1所述的微创手术机械臂，其特征在于：所述的三个旋转关节包括第一旋转关节（23）、第二旋转关节（24）及第三旋转关节（25），所述的第一旋转关节（23）和第二旋转关节（24）之间通过第一连杆（26）连接， 所述的第二旋转关节（24）和第三旋转关节（25）之间通过第二连杆（27）连接，所述的第三旋转关节（25）与所述的电控箱（31）连接。

5.根据权利要求4所述的微创手术机械臂，其特征在于：所述的立柱（21）上设有滑块（28），所述的滑块（28）与所述的第一旋转关节（23）连接，所述的三个旋转关节与所述的滑块（28）沿所述的立柱（21）上下同步滑动。

6.根据权利要求1所述的微创手术机械臂，其特征在于：所述的四个第四旋转关节（32）分别对应连接四个主动操作臂，每一个主动操作臂都有四个主动操作臂模块和五个主动操作臂旋转关节（40），所述的四个主动操作臂模块分为第一主动操作臂模块（33）、第二主动操作臂模块（34）、第三主动操作臂模块（35）及第四主动操作臂模块（36），所述的第一主动操作臂模块（33）通过所述的主动操作臂旋转关节（40）与所述的第四旋转关节（32）连接，所述的第一主动操作臂模块（33）、第二主动操作臂模块（34）、第三主动操作臂模块（35）及第四主动操作臂模块（36）之间分别通过所述的主动操作臂旋转关节（40）连接。

7.根据权利要求6所述的微创手术机械臂，其特征在于：所述的主动操作臂组合（3）还包括四个手术工具夹持座（37）、三个夹持手术工具（38）及主动操作臂夹持内窥镜（39），所述的第四主动操作臂模块（36）和手术工具夹持座（37）之间通过所述的主动操作臂旋转关节（40）对应连接；所述的主动操作臂夹持内窥镜（39）设置在从左往右第三个所述的第四主动操作臂模块（36）上，所述的三个夹持手术工具（38）分别设置在另三个所述的第四主动操作臂模块（36）上。