[实用新型]微创手术机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种医疗设备，尤其涉及一种微创手术机械臂。 

背景技术

市面上的微创手术机械臂造价昂贵，制造的步骤非常繁琐，维护成本非常高。灵活性低，协调性差，体积庞大，目前只有美国，法国，德国，英国，波兰，日本，韩国等都相继开展了微创外科手术机器人的研究，并产生了一系列的样机，但这些样机大都与已经存在的机构相同或类似，缺乏创新性，我国在机器人辅助手术方面尚处于起步阶段，已经存在的机器人系统只能在手术过程中起辅助定位的作用，并不能应用于临床手术，因此开发一套具有自主知识产权的新型微创外科手术机器人系统对填补我国在该领域的空白有着非常重要的意义。 

实用新型内容

本实用新型的目的：提供一种微创手术机械臂，能辅助医生对病人实施微创手术。 

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是： 

一种微创手术机械臂，包括主操作端部分、从操作端部分及主动操作臂组合；所述的主操作端部分包括微创手术控制台、从操作端控制按键、监视器、鼠标、键盘及多个主操作手；从操作端控制按键、监视器、鼠标、键盘及多个主操作手分别固定在所述的微创手术控制台上；所述的从操作端部分包括连接线、立柱、监视器及三个旋转关节；所述的连接线分别连接所述的主操作端部分及从操作端部分；所述的监视器设置在所述的立柱上；所述的主动操作臂组合包括散热风扇、电控箱及四个第四旋转关节，所述的电控箱与所述的旋转关节连接，所述的风扇设置在所述的电控箱内；所述的四个第四旋转关节分别设置在所述的电控箱上。

上述的微创手术机械臂，其中，每个所述的主操作手上都设有六个主操作手旋转关节。 

上述的微创手术机械臂，其中，所述的主操作端部分还包括脚踏开关。 

上述的微创手术机械臂，其中，所述的三个旋转关节包括第一旋转关节、第二旋转关节及第三旋转关节，所述的第一旋转关节和第二旋转关节之间通过第一连杆连接， 所述的第二旋转关节和第三旋转关节之间通过第二连杆连接，所述的第三旋转关节与所述的电控箱连接。 

上述的微创手术机械臂，其中，所述的立柱上设有滑块，所述的滑块与所述的第一旋转关节连接，所述的三个旋转关节与所述的滑块沿所述的立柱上下同步滑动。 

上述的微创手术机械臂，其中，所述的四个第四旋转关节分别对应连接四个主动操作臂，每一个主动操作臂都有四个主动操作臂模块和五个主动操作臂旋转关节，所述的四个主动操作臂模块分为第一主动操作臂模块、第二主动操作臂模块、第三主动操作臂模块及第四主动操作臂模块，所述的第一主动操作臂模块通过所述的主动操作臂旋转关节与所述的第四旋转关节连接，所述的第一主动操作臂模块、第二主动操作臂模块、第三主动操作臂模块及第四主动操作臂模块之间分别通过所述的主动操作臂旋转关节连接。 

上述的微创手术机械臂，其中，所述的主动操作臂组合还包括四个手术工具夹持座、三个夹持手术工具及主动操作臂夹持内窥镜，所述的第四主动操作臂模块和手术工具夹持座之间通过所述的主动操作臂旋转关节对应连接；所述的主动操作臂夹持内窥镜设置在从左往右第三个所述的第四主动操作臂模块上，所述的三个夹持手术工具分别设置在另三个所述的第四主动操作臂模块上。 

本实用新型可以辅助医生对病人进行微创手术，可以让病人创伤小，恢复快，手术精准度高。 

附图说明

图1是本实用新型微创手术机械臂的结构示意图。 

图2是本实用新型微创手术机械臂的主操作端部分的结构示意图。 

图3是本实用新型微创手术机械臂的从操作端部分的结构示意图。 

图4是本实用新型微创手术机械臂的主动操作臂组合的结构示意图。 

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本实用新型的实施例。