[实用新型]一种多功能爬行除冰机器人

权利要求书

1.一种多功能爬行除冰机器人，其特征在于，该除冰机器人包括两个爬行模块、除冰模块（15）、支撑框架（16）和支撑柱（17）；

所述的爬行模块包括机架（1）、1个或1个以上爬行单元、辅助光杆（5）和横杆（11）；其中爬行单元包括前行电机、上下电机、前行曲柄结构（2）、滑块（3）、上下曲柄机构（4）、行走足（6）和电磁铁（10），上下曲柄机构（4）包括曲柄、连杆和三角板，曲柄连接连杆的一端，连杆的另一端连接三角板的顶角，三角板的一个侧面上加工有与底边方向平行的滑槽，且三角板与滑槽同一侧面上的两个底角位置分别设置有导向块；辅助光杆（5）上加工有滑槽；

安装关系：机架（1）的中部水平设置有横杆（11），机架（1）上设置1个或1个以上的爬行单元，爬行单元的上下电机安装在机架（1）顶部的横梁上，上下曲柄机构（4）中的曲柄连接上下电机的输出轴，上下曲柄机构（4）中三角板两个底角上的导向块通过辅助光杆（5）安装在机架（1）上，且导向块与滑槽实现滑动配合，上下曲柄机构（4）中三角板上的滑槽内安装滑块（3），滑块（3）在滑槽内滑动，前行电机安装在横杆（11）上，前行曲柄结构（2）的一端连接前行电机的输出轴，另一端连接滑块（3），滑块（3）连接行走足（6），行走足（6）的底部安装电磁铁（10）；

爬行模块中机架（1）的底端安装在支撑框架上（16），机架（1）和支撑框架（16）之间在爬行方向上留有间隙，两个爬行模块分别通过支撑框架（16）对称铰接在支撑柱（17）上，除冰模块（15）沿爬行方向安装在机架（1）的前端。

2.如权利要求1所述的多功能爬行除冰机器人，其特征在于，所述的除冰模块（15）包括丝杆（8）、切削器（9）、支撑板（12）、涡轮旋杆（13）、安装台（14）、齿轮组和电机Ⅰ、Ⅱ，其中安装台（14）为L形结构；丝杆（8）的一端通过安装座安装在支撑板（12）上，另一端通过安装座安装在安装台（14）的竖直面上，涡轮旋杆（13）与丝杆（8）平行，且其一端也通过安装座安装在支撑板（12）上，电机Ⅰ和电机Ⅱ分别安装在安装台（14）的两个垂直面上，电机Ⅰ的输出轴连接涡轮旋杆（13）的另一端，电机Ⅱ的输出轴通过齿轮组与切削器（9）连接，除冰模块（15）通过支撑板（12）安装在机架（1）的前端。

3.如权利要求1所述的多功能爬行除冰机器人，其特征在于，所述的行走足（6）上加工有滑槽，相邻两根辅助光杆（5）之间焊接有连杆，连杆与横杆（11）平行，且连杆上也加工有滑槽，在行走足（6）的滑槽内也设置有导向块，且导向块也位于连杆的滑槽内。