[实用新型]一种多功能爬行除冰机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种多功能爬行除冰机器人，属于机械电子技术领域。

背景技术

爬行除冰机器人可在冰雪灾害天气中，用于清除供电电塔及高大金属结构表面的所结的冰。原有冬季电塔积冰都是由人工来进行清除。现有电塔除冰多以事先在电塔缠绕电阻，通过电阻发热融化电塔积冰，但人工除冰方式会出现因人体重量过大而把电塔压垮的事件，而电阻发热除冰又会大量消耗电能，造成经济的大量浪费。

专利CN202400191U公开了一种永磁吸盘轮式爬壁机器人，但所述的爬壁机器人可以爬壁，但没有清洁和除冰的功能，且其采用永磁铁，磁铁始终吸附于金属表面，运动灵活性差，并通过电机带动爬行轮运动，只能爬行平整、光滑的表面，越障能力差；同时，角钢能金属架表面，不能爬行，此外没有执行机构，难以完成具体的高空作业。

发明内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种多功能爬行除冰机器人，能够在冬季为电塔除冰同时能够降低危险节约能源消耗。

一种多功能爬行除冰机器人，该除冰机器人包括两个爬行模块、除冰模块、支撑框架和支撑柱；

爬行模块包括机架、1个或1个以上爬行单元、辅助光杆和横杆；其中爬行单元包括前行电机、上下电机、前行曲柄结构、滑块、上下曲柄机构、行走足和电磁铁，所述上下曲柄机构包括曲柄、连杆和三角板，曲柄连接连杆的一端，连杆的另一端连接三角板的顶角，三角板的一个侧面上加工有与底边方向平行的滑槽，且三角板与滑槽同一侧面上的两个底角位置分别设置有导向块；辅助光杆上加工有滑槽；

安装关系：机架的中部水平设置有横杆，机架上设置1个或1个以上的爬行单元，爬行单元的上下电机安装在机架顶部的横梁上，上下曲柄机构中的曲柄连接上下电机的输出轴，上下曲柄机构中三角板两个底角上的导向块通过辅助光杆安装在机架上，且导向块与滑槽实现滑动配合，上下曲柄机构中三角板上的滑槽内安装滑块，滑块在滑槽内滑动，前行电机安装在横杆上，前行曲柄结构的一端连接前行电机的输出轴，另一端连接滑块，滑块连接行走足，行走足的底部安装电磁铁；

爬行模块中机架的底端安装在支撑框架上，机架和支撑框架之间在爬行方向上留有间隙，两个爬行模块分别通过支撑框架对称铰接在支撑柱上，除冰模块沿爬行方向安装在机架的前端。

所述的除冰模块包括丝杆、切削器、支撑板、涡轮旋杆、安装台、齿轮组和电机Ⅰ、Ⅱ，其中安装台为L形结构；丝杆的一端通过安装座安装在支撑板上，另一端通过安装座安装在安装台的竖直面上，涡轮旋杆与丝杆平行，且其一端也通过安装座安装在支撑板上，电机Ⅰ和电机Ⅱ分别安装在安装台的两个垂直面上，电机Ⅰ的输出轴连接涡轮旋杆的另一端，电机Ⅱ的输出轴通过齿轮组与切削器连接，除冰模块通过支撑板安装在机架的前端。

所述的行走足上加工有滑槽，相邻两根辅助光杆之间焊接有连杆，连杆与横杆平行，且连杆上也加工有滑槽，在行走足的滑槽内也设置有导向块，且导向块也位于连杆的滑槽内。

有益效果：

（1）本实用新型的六组相对独立的行走足，互成平行状态，每组走行足由两组曲柄滑块机构组成，实现了在垂直和水平两个方向的运动，通过调节辅助光杆上滑槽的长度，可实现行走足的抬腿高度，且行走足靠电磁铁吸附在钢铁表面，其可靠温度灵活性强。

（2）本实用新型由继电器控制电磁铁的通断，开发板控制运动腿电机，可实现多种运动步伐，通过电磁铁与运动腿的配合，电磁铁可以离开吸附面，增加了运动的灵活性，且抬腿高度较高和电控的灵活性相结合，保证了机器人有一定的越障能力。

附图说明

图1为本实用新型多功能爬行除冰机器人的结构图。

图2为本实用新型多功能爬行除冰机器人的主视图。

图3为本实用新型多功能爬行除冰机器人的主视图。

图4为本实用新型清洗单元的结构示意图。

其中，1-机架，2-前行曲柄结构，3-滑块，4-上下曲柄机构，5-辅助光杆，6-行走足，8-丝杆，9-切削器，10-电磁铁，11-横杆，12-支撑板，13-涡轮旋杆，14-安装台，15-清洗单元，16-支撑框架，17-支撑柱

具体实施方式

下面结合附图并举实施例，对本实用新型进行详细描述。

如附图1、2及3所示，本实用新型提供了一种多功能爬行除冰机器人，该除冰机器人包括两个爬行模块、除冰模块15、支撑框架16和支撑柱17。