[实用新型]铺间隔纸机器人用端持器

权利要求书

1.一种铺间隔纸机器人用端持器，该端持器的结构中包括型材支撑梁（3）和安装在型材支撑梁（3）上、与铺纸机器人的活动轴末端连接的法兰（2），其特征在于在型材支撑梁（3）下方的两侧对称地设有吸盘组件（5）、以及与吸盘组件（5）间隔设置的夹爪气缸组件（4），所述夹爪气缸组件（4）的结构中包括对称设置在型材支撑梁（3）两侧的、带有夹持端子的一组摆臂，所述摆臂借助驱动机构具有绕各自的转轴（4-5）转动的自由度、与另一侧的夹持端子形成夹持结构；借助吸盘组件（5）和夹爪气缸组件（4）在间隔纸的侧边形成先吸后夹的夹持机构。

2.根据权利要求1所述的铺间隔纸机器人用端持器，其特征在于在型材支撑梁（3）上还设有光纤传感器（1）。

3.根据权利要求1所述的铺间隔纸机器人用端持器，其特征在于所述吸盘组件（5）借助设有双翼的吸盘座（5-1）定位在型材支撑梁（3）下方的两侧、形成真空吸纸结构。

4.根据权利要求1所述的铺间隔纸机器人用端持器，其特征在于所述驱动机构的结构中包括借助气缸座固定在型材支撑梁（3）下端的双联气缸（4-1）、固定在双联气缸（4-1）下底面的安装板（4-4）、以及借助转轴（4-5）对称设置在安装板（4-4）上的两个齿轮（4-7），在双联气缸（4-1）的两个活塞杆（4-3）末端分别设有与所述齿轮（4-7）啮合的齿条、形成齿轮齿条传动副，所述摆臂与转轴（4-5）固定，借助活塞杆（4-3）的伸缩运动相应摆臂具有以转轴（4-5）为圆心的旋转自由度、与另一侧摆臂上的夹持端子（4-2）形成夹纸结构。

5.根据权利要求4所述的铺间隔纸机器人用端持器，其特征在于在安装板（4-4）上、摆臂的上方设有限位档杆（4-8）。

6.根据权利要求4所述的铺间隔纸机器人用端持器，其特征在于所述夹持端子形成的夹持平面高于吸盘组件（5）底面8~15mm。