[实用新型]铺间隔纸机器人用端持器

说明书

技术领域

本实用新型涉及等离子玻璃生产线设备，具体涉及等离子玻璃基板包装段包装工序中、在两块玻璃基板之间铺间隔纸机器人用端持器。

背景技术

PDP（Plasma Display Panel）等离子显示器对玻璃基板的要求非常高，在生产、包装、运输过程中不允许有划伤、污染等，各个环节的要求仅次于卫生级。包装时玻璃基板之间不允许直接接触，以免造成玻璃基板间相互的擦划伤。需要铺设一层间隔纸作为防护，这就需要在包装端放置玻璃基板的同时铺一张间隔纸。

目前，在铺间隔纸的工序中，普通的铺纸设备所应用的是卷纸，其占用的空间大，送纸回路长；卷纸在铺设过程中由于自身的特性，会发生卷曲现象，降低了铺纸效率。

玻璃基板自动化生产线的加工传输效率都非常高，但包装端效率又相对较低，因此高效、紧凑的解决包装端的工作效率就成了非常重要的问题。

发明内容  

本实用新型要解决的技术问题是提供一种铺间隔纸机器人用端持器，该端持器是基于平铺的间隔纸而设计的，其能够在间隔纸的两侧进行吸纸、夹纸，从而当沿玻璃基板生产线的两侧摆放玻璃基板时、能够实现在两侧铺间隔纸，提高了包装工段的效率和铺纸的可靠性。

为了解决上述技术问题，本实用新型采取的技术方案是：

一种铺间隔纸机器人用端持器，该端持器的结构中包括型材支撑梁和安装在型材支撑梁上、与铺纸机器人的活动轴末端连接的法兰，在型材支撑梁下方的两侧对称地设有吸盘组件、以及与吸盘组件间隔设置的夹爪气缸组件，所述夹爪气缸组件的结构中包括对称设置在型材支撑梁两侧的、带有夹持端子的一组摆臂，所述摆臂借助驱动机构具有绕各自的转轴转动的自由度、与另一侧的夹持端子形成夹持结构；借助吸盘组件和夹爪气缸组件在间隔纸的侧边形成先吸后夹的夹持机构。

所述驱动机构的结构中包括借助气缸座固定在型材支撑梁下端的双联气缸、固定在双联气缸下底面的安装板、以及借助转轴对称设置在安装板上的两个齿轮，在双联气缸的两个活塞杆末端分别设有与所述齿轮啮合的齿条、形成齿轮齿条传动副，所述摆臂与转轴固定，借助活塞杆的伸缩运动相应摆臂具有以转轴为圆心的旋转自由度、与另一侧摆臂上的夹持端子形成夹纸结构。

在生产线包装工段，为了提高效率，将玻璃基板沿生产线两侧进行摆放，这就需要在两侧的玻璃基板上均铺上间隔纸。本实用新型正是基于上述布局进行的设计。以玻璃基板生产线为中心，在其左右两侧摆放玻璃基板，当需要在右侧铺纸时，位于型材支撑梁左侧的吸盘组件将间隔纸吸起一定高度，位于右侧的摆臂旋转与另一侧的摆臂配合、形成夹纸结构，然后铺纸机器人将间隔纸提起、铺至玻璃基板上。

采用上述技术方案产生的有益效果在于：①本实用新型采用真空吸盘吸纸、采用双联气缸夹纸，其结构和工艺动作简洁、高效，采用夹持端子夹纸、取纸可靠性高；②能够在生产线的两侧进行铺纸，提高了铺纸的效率，解决了包装端的效率瓶颈；③本实用新型采用平铺的间隔纸，克服了卷纸占用的空间大、送纸回路长、易发生卷曲的缺点。

附图说明

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是图1的左视结构示意图；

图3是图2中去除法兰和夹爪气缸组件后的结构示意图；

图4是图2中去除法兰和吸盘组件后的后视结构示意图；

图5是本实用新型吸纸和夹纸状态的结构示意图；

其中，1、光纤传感器，2、法兰，2-1、法兰盘，2-2、法兰套筒，3、型材支撑梁，4、夹爪气缸组件，4-1、双联气缸，4-2、夹持端子，4-3、活塞杆，4-4、安装板，4-5、转轴，4-6、摆臂，4-7、齿轮，4-8、限位杆，5、吸盘组件，5-1、吸盘座，6、间隔纸。

具体实施方式

 参见图1~图5，本实用新型的铺间隔纸机器人用端持器结构中包括型材支撑梁3和安装在型材支撑梁3上、与铺纸机器人的活动轴末端连接的法兰2，在型材支撑梁3下方的两侧成对地设有吸盘组件5、以及与吸盘组件5间隔设置的夹爪气缸组件4，所述夹爪气缸组件4的结构中包括对称设置在型材支撑梁（3）两侧的、带有夹持端子的一组摆臂，所述摆臂借助驱动机构具有绕各自的转轴（4-5）转动的自由度、与另一侧的夹持端子形成夹持结构；借助吸盘组件5和夹爪气缸组件4在间隔纸的侧边形成先吸后夹的夹持机构。所述法兰2采用铸铝法兰，法兰盘2-1借助法兰套筒2-2与型材支撑梁3连接。

在型材支撑梁3上还设有光纤传感器1。用于检测到端持器距间隔纸的距离和检测间隔纸的有无。