[实用新型]助力机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种助力机械手。 

背景技术

随着我国工业快速的发展，在工业生产中，人们经常要在高温、腐蚀及有毒气体等存在有害物质的环境下工作，增加工人的劳动强度，危及到工人的生命安全。机械手能够部分的代替人工操作，实现机械化和自动化操作，得到广泛的应用。其按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸，改善了工人的劳动条件，是工业机器人系统中传统的任务执行机构。机械手是机器人的关键部件之一，能显著地提高劳动生产率。目前：机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料的小同，设有多种结构形式手部，一般专用机械手的手部只有一节关节，很难夹持多种类型的物件。运动机构可以使手部完成各种转动、移动或者复合运动，改变被抓持工件的位置和姿势，达到规定的要求。运动机构的升降、伸缩、旋转的方式，称为机械手的自由度。自由度越多，其结构也越复杂，制造难度就越大。一般的运动机构只有2-3个自由度，很难达到理想的抓拿效果。与此同时，机械手在作业时，普通起吊设备在运行时，存在一定的冲击力及反弹力，对工件损害较大。所以：在国内同行业中，科研单位和企业科技人员在不断地研究、探索、改进机械手的控制程序以达到理想效果，虽然在技术上取得一些进展，但在实际运用中仍然存在着尚未克服的技术问题，希望研究出操作方便，实用、安全性能好的机械手，能有效地提高生产效率。 

发明内容

针对上述问题中存在的不足之处，本实用新型提供一种设备结构简单的助力机械手。 

为实现上述目的，本实用新型提供一种助力机械手，由立柱、机械臂、气动系统、夹具与操控台构成，所述机械臂的两端分别与所述立柱以及所述夹具相连接，所述气动系统安装在所述机械臂上，在所述气动系统的下端还 设有碟刹组件。 

上述的助力机械手，其中，所述立柱包括钢管分别安装在其顶部端面与底部端面上的立柱法兰以及底板，在所述钢管的外壁上还安装有加强筋组与支撑板组，所述加强筋组设置在所述支撑板组的上侧。 

上述的助力机械手，其中，所述加强筋组由环形分布在所述钢管上的多个加强筋构成，所述加强筋的顶部端面与所述立柱法兰的底部连接；所述支撑板组由环形分布在所述钢管上的多个支撑板构成，所述支撑板的底部端面与所述底板的顶部端面相连接。 

上述的助力机械手，其中，所述机械臂由依次连接的主臂、次臂与前臂构成，所述主臂的底部端面与所述立柱的顶部端面相连接，所述气动系统与所述碟刹组件安装在所述主臂上，所述前臂的前端面与所述夹具相连接。 

上述的助力机械手，其中，所述主臂由主臂回转支座、主臂回转轴、中间支座、气缸与行程限位件构成，所述主臂回转支座依次与所述主臂回转轴以及所述中间支座相连接，所述气缸安装在所述中间支座上，所述气缸与所述次臂的末端连接，所述行程限位件分别与所述气缸以及所述次臂的末端连接。 

上述的助力机械手，其中，所述次臂由次臂杆与其平行设置的副次臂杆、以及次臂支座构成，所述次臂杆与设置在所述副次臂杆的上端，所述次臂杆由方管与安装在其末端的联动板构成，所述方管和所述副次臂杆的末端分别与所述次臂支座相连接。 

上述的助力机械手，其中，所述前臂由前臂杆、前臂支座、前臂轴承座以及前臂回转轴构成，所述前臂杆由横向管以及与其连接的弯管构成，所述前臂支座通过所述前臂轴承座以及所述前臂回转轴与所述横向管相连接，所述前臂杆相对于所述前臂轴承座进行回转运动。 

上述的助力机械手，其中，在所述横向管的外壁上还安装有横向板，在所述弯管的外壁上还安装有弯曲板。 

上述的助力机械手，其中，在所述前臂支座上还安装有所述碟刹组件。 

上述的助力机械手，其中，所述夹具由夹具支臂以及安装在所述夹具支臂上的联动机构、固定夹爪与活动爪组件构成，所述联动机构由依次连接的液压杆、摆杆与连杆构成，所述连杆的一端与所述活动爪组件连接，所述活动爪组件由活动爪连杆以及安装在其底部的活动夹爪构成。 

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点： 

本实用新型与现有的吊运设备相比，其刚性悬臂可使机械手携带工件越过障碍，进入到压机机身内部作业；水平臂可满足前桥在压机机身内部进行横向放入、横向取出等动作要求，而且操作者可以远离高温的工件。气动夹具使得工件在两台压机中转运更快速，工件的温降更小。