[实用新型]机器人RV减速器曲柄轴的偏心轮工装

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人RV减速器加工技术领域，尤其是涉及一种机器人RV减速器曲柄轴的偏心轮工装。

背景技术

机器人RV减速器具有体积小、重量轻、传动平稳、无冲击、无噪音、运动精度高、传动比大、承载能力高等优点，广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。机器人RV减速器的结构复杂，包括针齿壳、行星轮架、三个曲柄轴、摆线轮以及安装在曲柄轴与行星轮架之间的三对锥度滚针轴承、安装在曲柄轴上偏心轮与摆线轮之间的三对轴承、安装在针齿壳与行星轮架之间的两对轴承，要实现机器人动作的准确以及满足其使用寿命，这些部件的加工精度要求以及安装精度要求非常高，曲柄轴是机器人RV减速器的重要部件，一个曲柄轴上要安装两个锥度滚针轴承，并且在曲柄轴的两个偏心轮上还要分别安装一轴承用以与摆线轮相抵，由于机器人RV减速器的运动精度要求非常高，因此要求曲柄轴的制造精度和装配精度也就非常高，曲柄轴上设有两个偏心轮，两偏心轮的相位差为180度，每个偏心轮的一侧均安装一锥度滚针轴承，现有技术中采用的制造工艺是：先将整个曲柄轴加工好，然后套装上轴承，曲柄轴上安装轴承的位置称之为轴承位，轴承位的加工精度都有相应要求，然而曲柄轴上要安装两对锥度滚针轴承和两对偏心轮轴承，两对锥度滚针轴承的轴承位同心度要求要高，否则使用过程中曲柄轴会产生回位误差，影响机器人RV减速器的使用精度，两对锥度滚针轴承位的加工产生的形状公差和位置公差以及锥度滚针轴承安装时所带来的装配误差，甚至还有锥度滚针轴承加工及装配中的误差，这些积累误差都是影响机器人RV减速器的使用精度和使用寿命的重要原因，同样的道理，两对偏心轮轴承也存在这些积累误差，因此曲柄轴的加工精度要求和装配精度要求的重要性可想而知，目前国内尚无法制造出达到此要求的曲柄轴，大都依靠进口。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种机器人RV减速器曲柄轴的偏心轮工装，减小了加工误差和装配误差，保证制造精度，满足机器人RV减速器高精度要求。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：机器人RV减速器曲柄轴的偏心轮工装，包括两个相对设置的定位滑板，每一定位滑板上均设有一曲柄轴定位基准孔，两所述曲柄轴定位基准孔同轴设置，每一所述定位滑板内均设有一定位套滑腔，所述定位套滑腔的延伸方向与所述曲柄轴的径向一致，每一所述定位套滑腔内均约束安装有一定位套，每一所述定位滑板上均安装有一对相对设置的偏心调节螺栓，所述偏心调节螺栓与所述定位套相抵，每一所述定位套内均设有一用于定位曲柄轴坯的两定位平面的定位基准平面。

采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果为：通过偏心轮工装分别以两中心定位孔和两定位平面为定位基准对曲柄轴外圆精磨，保证了各轴承内道沟圆度、圆柱度的精度要求，保证了各轴承内道沟与定位基准之间的同心度要求，保证了两偏心轮的偏心距离和相位差的精度要求，提高了曲柄轴的加工精度及装配精度，满足了机器人RV减速器高精度和长使用寿命的要求。

附图说明

图1是本实用新型实施例曲柄轴的结构示意图；

图2是本实用新型实施例偏心轮工装的结构示意图；

图3是图3在A-A的剖视图；

其中：1、曲柄轴坯；2、中心定位孔；3、偏心轮；4、锥度滚针轴承内道沟；5、定位平面；6、定位滑板；7、曲柄轴坯定位基准孔；8、定位套滑腔；9、定位套；10、偏心调节螺栓；11、定位基准平面。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1所示，首先需要在曲柄轴坯1的两端面上分别钻一中心定位孔2，在曲柄轴坯1的两端部周面上分别加工出一个定位平面5，两定位平面5位于同一平面内。

如图2和图3共同所示，机器人RV减速器曲柄轴的偏心轮工装，包括两个相对设置的定位滑板6，每一定位滑板6上均设有一曲柄轴坯定位基准孔7，两曲柄轴坯定位基准孔7同轴设置，每一定位滑板6内均设有一定位套滑腔8，定位套滑腔8的延伸方向与曲柄轴坯1的径向一致，每一定位套滑腔8内均约束安装有一定位套9，每一定位滑板6上均安装有一对相对设置的偏心调节螺栓10，偏心调节螺栓10与定位套9相抵，每一定位套9内均设有一用于定位曲柄轴坯1的两定位平面5的定位基准平面11。