[实用新型]一种可更换夹持爪的舵机齿轮式夹持器

说明书

技术领域

本实用新型涉及舵机齿轮式机器人夹持技术，尤其涉及一种可更换夹持爪的舵机齿轮式夹持器。

背景技术

机器人的夹持器要求夹持器运转时有良好的即时反应能力，并保证有足够的夹持力。同时为了有效夹持不同的夹持物体，而对夹持爪有不同的形状要求。

最传统的方法是夹持爪与夹持臂连成一体，再与齿轮连接进行传动，这种方法虽然结构简单，但由于夹持爪与夹持臂连成一体，导致当夹持对象形状改变时，需要另外一种夹持器，或者更换整个夹持臂，增加了安装的困难，使夹持器的使用灵活性不高。尤其对于面对夹持对象经常改变的机器人，就需要配备多种的夹持器，从而增加了机器人的成本。目前市场上的夹持器大多数无法实现夹持爪和夹持臂的分离，而且夹持对象的形状受到限制。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述技术及产品存在的缺点与不足，提供一种结构简单，造价便宜，重量轻，灵活度大，适应性强的可更换夹持爪的舵机齿轮式夹持器。

本实用新型通过以下技术方案来实现：

一种可更换夹持爪的舵机齿轮式夹持器，舵机一端的输出盘与主U型夹持臂直接连接，另一端与主齿轮通过小螺钉连接，再与主U型夹持臂通过大螺钉以及塑料轴套连接，主U型夹持臂上方通过中螺钉与右夹持爪连接;舵机固定连接在舵机固定架上，所述舵机固定架与夹持器外壳连接，所述夹持器外壳通过固定柱与从U型夹持臂活动连接，从动齿轮与从U型夹持臂连接，同时与主齿轮啮合，从U型夹持臂上方与左夹持爪通过中螺钉连接。舵机通过输出盘输出力矩，带动主U型夹持臂旋转，在主齿轮与从动齿轮的传动下，从U型夹持臂同时旋转，再根据右夹持爪与左夹持爪的形状配合，实现对物件的夹持。

进一步地，输出盘通过小螺钉与主U型夹持臂连接，主U型夹持臂另一端通过小螺钉按圆周分布与主齿轮连接，并通过大螺钉与舵机连接。

进一步地，所述从U型夹持臂与从动齿轮通过小螺钉连接，两个齿轮啮合，当主U型夹持臂旋转同时带动从U型夹持臂旋转。

进一步地，所述主U型夹持臂和从U型夹持臂上均设有螺纹孔，所述左夹持爪和右夹持爪上均设置有与螺纹孔相对应的通孔，所述中螺钉穿过通孔后旋入螺纹孔将右夹持爪固定在主U型夹持臂上。

进一步地，夹持器外壳底部设置有与其他机构相连接的安装孔。

为了便于更换，采用了夹持爪与夹持臂分离的结构。

为了便于更换，采用在夹持臂上设置两个螺纹孔，在夹持爪上设置两个通孔，夹持爪和夹持臂通过通孔用中螺钉固定。

优选的，夹持爪两端部设置夹持爪牙，中间部位设置通孔。

本实用新型的工作原理：舵机通过输出盘输出力矩，带动主U型夹持臂旋转，在主齿轮与从动齿轮的传动下，从U型夹持臂同时旋转，再根据右夹持爪与左夹持爪的形状配合，实现对物件的夹持。

实际应用时，通过舵机输出力矩，带动主动齿轮，并通过齿轮啮合传动同时带动主从U型夹持臂，实现夹持爪的夹持和张开。夹持器外壳保证了转动过程中两个U型夹持臂转动中心的平行，塑料轴套和固定柱用于固定U型夹持臂与夹持器外壳，保证了转动过程中的紧密性，并有润滑效果。舵机固定架用于连接舵机和夹持器外壳，保证夹持过程中的稳定性。当舵机正转时，两个夹持臂合拢，实现夹持动作，当舵机反转时，两个夹持臂分开，实现张开动作。当夹持爪磨损或者折断，可以针对性地更换夹持爪，减低维修成本。

本实用新型对于现有技术，有如下的优点及效果：

本实用新型采用舵机一端的输出盘与主U型夹持臂直接连接，另一端与主齿轮通过小螺钉连接，再与主U型夹持臂通过大螺钉以及塑料轴套连接。主U型夹持臂通过中螺钉与右夹持爪连接。舵机与舵机固定架连接，舵机固定架与夹持器外壳连接，夹持器外壳通过固定柱与从U型夹持臂连接，从动齿轮与从U型夹持臂连接，同时与主齿轮啮合。从U型夹持臂与左夹持爪通过中螺钉连接。具有动作反应及时，夹持爪可以更换，结构简单，造价便宜，降低维护成本，重量轻，灵活度大，适应性强等特点。

   2、本实用新型的主要构件都通过螺纹连接和齿轮啮合传动，形成一个整体，减少了因零件联接过多而带来的抖动，提供了夹持运动过程中的稳定性。

   3、本实用新型中的构件之间通过中螺钉连接，使得本实用新型的拆卸简单，如只要把夹持爪的两个中螺钉卸下，就可以实现夹持爪和夹持臂的分离，达到更换的目的。

   4、本实用新型的夹持器外壳底部设置有安装孔，便于和机器人其他机构进行连接。

附图说明

图1 夹持器整体结构示意图。

图2 夹持器整体爆炸图。

图3 U型夹持臂与舵机输出盘连接示意图。