[实用新型]工业机器人平行臂冷冻装配装置

说明书

技术领域

本实用新型属于工业机器人制造装备领域，具体来说涉及工业机器人平行臂冷冻装配装置。

背景技术

目前，工业机器人中的平行臂零件采用薄壁件产品。如图1和图2所示，平行臂的装配需要将短轴4装配到平行臂的轴孔3中。在这种情况下，平行臂充当包含件，而短轴充当被包含件。当前采用的装配方法有插入法、热装法和冷装法。插入法由于对工件的损伤可能性高，特别是在本实用新型所处的工业机器人领域中，由于精度要求高，因此早已不用。热装法需要将包含件加热至一定温度，然后套装到被包含件上，随着温度冷却至室温，包含件与被包含件啮合。但是对于本平行臂来说，由于采用薄壁件，使用热装法容易产生应力与变形，并且对于本平行臂产品来说，包含件体积远大于被包含件，处理包含件的成本较高，因此本平行臂产品采用冷装法。

当前的冷冻装配是将短轴4在-120摄氏度下恒温冷冻10小时，使短轴外径缩小后，操作人员戴着防护手套把短轴4放进存在微小间隙的平行臂轴孔3中，再用铜棒轻轻敲击短轴4，使短轴4完全进入轴孔3实现啮合，从而将短轴4装配到平行臂中。但这种装配的方式由于是人手工操作，因而装配速度较慢，产品温度升高的可能性高，从而使冷冻缩小的尺寸变大，导致短轴装到一半以后不能继续装入平行臂。或者由于铜棒敲击时受力不均匀使装配孔口附近薄壁变形，产品形位公差超出预期。

实用新型内容

为了克服目前装配中出现的尺寸变形和效率不高的不足，本实用新型提供了一种用于工业机器人平行臂冷冻装配的装置，这种装置不仅能让冷装的效率提高，而且还能保证装配的精度和品质稳定。

本实用新型采用的方案如下：

一种工业机器人平行臂冷冻装配装置，用于装配平行臂16和短轴4，其中平行臂16具有平行臂基准面1、平行臂内圆基准2和轴孔3，短轴4底面具有盲孔5，所述工业机器人平行臂冷冻装配装置包括底座6、千斤顶11和连接器14，其特征在于，连接器14下部具有夹具固定座7并依靠夹具固定座7连接于底座6，连接器14顶部具有夹具基准面8，夹具基准面8外围为夹具外圆基准9，夹具基准面8和夹具外圆基准9分别与平行臂基准面1和平行臂内圆基准2相符，千斤顶11位于底座6中，千斤顶11顶部具有导向轴15，在底座6的上表面上导向轴15的周边具有导向座10，导向轴15的直径与短轴4的盲孔5的内径相符。

平行臂与连接器14的连接可以通过本领域中已知的任何方式实现，例如卡夹、螺栓连接等。但优选地，在连接器14顶部的夹具基准面8上具有内六角螺丝，平行臂16通过所述内六角螺丝固定在连接器14顶部的夹具基准面8上。

优选地，连接器14内部具有限位面，因而可以限制千斤顶11顶升时的顶升距离，更有利于使短轴4在轴孔3中精准定位。

另外，底座6上还具有千斤顶固定座13，千斤顶11通过千斤顶固定座13固定在底座6上，因而有利于千斤顶11在工作状态时保持稳固，避免降低装配精度，并且千斤顶11具有液压快速接头12，使得千斤顶11在顶升时反应更迅速，减少装配时间，降低装配时间延长短轴升温导致装配失败的可能性。

有益效果：利用本实用新型提供的工业机器人平行臂冷冻装配装置，可以将所要装配的平行臂和冷冻好的短轴固定在所述装置上，利用千斤顶迅速将短轴顶起装配到平行臂的轴孔中。所述操作快速精准，减少装配时间，节省人力，消除了带防护工具手拿冷冻产品存在危险性，装配的产品稳定性好。装配力均匀，杜绝装配变形的现象，避免了人工装配速度慢使得由于温度升高而装配失败以及敲击导致薄壁件变形受损的情形。

附图说明

图1是本实用新型的装配装置所适用的平行臂的示意图；

图2是短轴的示意图；

图3是短轴的另一视角的示意图；

图4是本实用新型的工业机器人平行臂冷冻装配装置的结构示意图；

图5是本实用新型的工业机器人平行臂冷冻装配装置的的底座部件示意图；

图6是平行臂和短轴装配时的定位示意图。

在图中：1平行臂基准面；2平行臂内圆基准；3轴孔；4短轴；5盲孔；6底座；7夹具固定座；8夹具基准面；9夹具外圆基准；10导向座；11千斤顶；12液压快速接头；13千斤顶固定座；14连接器；15导向轴；16平行臂。

具体实施方式

下面将参考附图来详细描述本实用新型。