[实用新型]一种动力传递装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机械动力传递应用技术领域，特别是涉及一种将伺服电机的旋转动力转换为直线动力的装置，更确切地说是一种将电机的旋转运动转换为推杆的直线运动的装置。

背景技术

电动缸、电动推杆等一系列用以将旋转运动转换为直线运动的装置已被广泛使用，通过这样的装置可以将电动机输出轴的转动通过行星滚柱或滚珠丝杠等转换为推杆的直线运动。它们装备有伺服电机，故具有精确转速控制、精确转数控制、精确扭矩控制的优点，能够作为气缸与液压缸的替代品运用到实际生产生活中。

【实用新型内容】

本实用新型的目的是提供一种动力传递装置，具有减速传递，传递稳定，输出动力的精度高，能够精确控制行程的优点。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下

提供一种动力传递装置，包括伺服电机、减速机构、丝杠、丝杆螺母和推杆；所述减速机构包括固定在伺服电机转轴的主动带轮、连接在丝杆上的被动带轮与齿形带，伺服电机输入旋转运动，通过减速机构进行减速，带动丝杠旋转；所述丝杠被内部设有轴承的的丝杠支架支撑，丝杠的转动带动连接其上的丝杆螺母平移；丝杆螺母与推杆固定，使推杆前后移动，伺服电机的旋转运动转换为推杆的直线运动。

以上的动力传递装置中，所述丝杆是行星滚柱丝杆或滚珠丝杆。所述丝杆支架上安装有锁紧螺母，用于固定丝杆支架内的轴承。所述减速机构中主动带轮与被动带轮通过齿形带连接，减速比为1：2。

以上的动力传递装置中，进一步还包括套筒，所述套筒的一端安装有丝杆支架、伺服电机和减速机构，所述套筒的另一端设有供推杆穿过的通孔。其中，所述通孔的内壁设有用于防尘的密封圈。所述的推杆与套筒之间设有用于润滑与确保推杆直线移动的自润滑导向带。

本实用新型技术方案的有益技术效果：采用伺服电机保证了输入动力的精度，由丝杠架、导向带以及套筒保证了传动的稳定；同时其所采用的滚珠丝杠在保证承重的情况下制造简单、价廉；所采用的开环控制也在保证了精度的同时节省成本，简化结构。

附图说明

图1是本实用新型实施例的动力传递装置的整体结构示意图。

图2是本实用新型实施例的动力传递装置的剖面视图。

图3是图2中III部的盖板局部放大图。

图4是图2中IV部的推杆局部放大图。

图5是本实用新型的动力传递装置的减速机构视图。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型的技术方案进行详细的说明。

图1为本实用新型实施例的动力传递装置的整体结构示意图，11为套筒，套一端设有减速箱体，安装有减速机构、伺服电机及丝杆支架，10是推杆，1是伺服电机。

参照图2、图5所示，伺服电机1与主动带轮15相固定连接，通过齿形带3传递至被动带轮14，被动带轮与丝杠6固定连接。齿形带依靠皮带加紧轮2来张紧，加紧轮位置可调。丝杠6被丝杠支架5支撑，丝杠支架5内有轴承，以确保丝杠6的自由转动。锁紧螺母4用以锁紧支架5内的轴承。丝杠螺母8与丝杠6相配合，将丝杠6的旋转运动转化为螺母8的前后直线运动。丝杠螺母8通过螺钉与推杆10固定连接。推杆通过导向带在套筒11内滑动。套筒11右端的前部中间打有与推杆10相配合的通孔，它与套筒，导向带以及丝杠支架一同保证了推杆的直线运动的稳定。套筒11的通孔细节即Ⅲ所圈中区域如图3所示。

本实施例采用半闭环控制，通过伺服电机内部的角度编码器对电机转子的角度、角速度以及角加速度等进行监测并反馈，同时补偿误差；由电机编码器监测到的各项数据再加入皮带轮减速比及丝杠直径与导程间的运算关系可以计算得到推杆的直线运动的位置，速度以及加速度等信息。由于点焊焊接只需要定焊臂与动焊臂的尖端电极帽与工件压紧即可，对于动焊臂的前进与停留的位置没有很高精度要求，所以实际上无需闭环控制中的用于监测连接动焊臂的推杆的位置的光栅，即无需最高精度的闭环控制。这样也能够节省控制成本，更加经济环保。同时，其半闭环的监测与补偿的功能又优于完全开环的电动推杆或电动缸，这提供了必要的用于调整调试焊钳各执行部件并对其作出指导作用的监测功能。通过编码器监测的到的数据再进行运算得到的焊臂电极间作用力，焊臂形变等关键数据均便于在焊接现场随时调试。这已经足够满足本实施例所应用于的机器人专用焊钳焊接领域中的各种需求。

本实施例采用齿形带轮减速，减速比约为1：2，并有皮带加紧轮协助张紧齿形带，控制齿形带包角。加紧轮位置可调，通过螺丝锁紧，方便调节，提高传动效率。