[实用新型]一种抓取终端RS232插头的自适应机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种抓取终端RS232插头的自适应机械手。

背景技术

终端电能表上设有专门的RS232插口，用于检测终端电能表的各项参数，在检测完终端电能表的参数后，需要将RS232插头拔出，由于终端电能表每次定位不是非常准确，因此在用机械手抓取RS232插头的时候经常出现对位不准确的问题，造成抓取失败，影响整个流水线的正常运行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取终端RS232插头的自适应机械手，能够有效解决现有机械手由于终端电能表定位存在误差无法准确抓取RS232插头的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种抓取终端RS232插头的自适应机械手，包括支板、手爪、弹簧和定位销轴，所述手爪顶端固定有下弹簧座，所述弹簧的下端套设在下弹簧座上，所述下弹簧座上设有固定弹簧下端的下弹簧夹，所述下弹簧座上开有下孔；

所述支板上固定有上弹簧座，所述弹簧的上端套设在上弹簧座上，所述上弹簧座上设有固定弹簧上端的上弹簧夹，所述上弹簧座上开有上通孔；

所述上通孔、弹簧中心孔、下孔组成销孔，所述定位销轴活动设置在销孔内，所述支板上固定有控制定位销轴竖直运动的动力装置。

优选的，所述支板上固定有竖直的安装板，所述动力装置为气缸，所述气缸固定在安装板上，所述定位销轴的顶端与气缸的活塞固定连接；利用气缸控制定位销轴的竖直移动，高效便捷。

优选的，所述定位销轴的顶端通过连接头固定在气缸的活塞上，所述连接头顶端开有螺纹通孔，所述气缸的活塞上开有螺纹，所述连接头的下端开有T形槽，所述T形槽的顶端与螺纹通孔相通，所述定位销轴的顶端设有与T形槽相适配的T型头；活塞向下拧过螺纹通孔就可以顶住下面的定位销轴，从而稳固的将定位销轴与气缸连接在一起。

优选的，所述定位销轴的下端为圆锥形；便于定位销轴向下运动时插入下孔内。

优选的，所述上弹簧座的下部为空心圆柱形，所述上弹簧座的下部外圆周开有与弹簧相适配的螺纹槽，所述上弹簧夹夹在上弹簧座的下部；使上弹簧座与弹簧稳固连接。

优选的，所述下弹簧座的上部为空心圆柱形，所述下弹簧座的上部外圆周开有与弹簧相适配的螺纹槽，所述下弹簧夹夹在下弹簧座的上部；使下弹簧座与弹簧稳固连接。

与现有技术相比，本实用新型的优点是：通过定位销轴是否伸入下孔内来灵活的控制抓手的状态，在手爪抓取RS232插头时，手爪处于柔性连接状态，这样就可以有效消除定位误差，再拔出RS232插头时定位销轴插入下孔，手爪转为刚性连接，即可顺利完成操作，本装置结构简单，操作方便，可以有效的消除抓取时的定位误差。

附图说明

图1为本实用新型一种抓取终端RS232插头的自适应机械手的结构示意图。

具体实施方式

参阅图1为本实用新型一种抓取终端RS232插头的自适应机械手的实施例，一种抓取终端RS232插头的自适应机械手，包括支板1、手爪2、弹簧3和定位销轴4，所述手爪2顶端固定有下弹簧座5，所述弹簧3的下端套设在下弹簧座5上，所述下弹簧座5上设有固定弹簧3下端的下弹簧夹6，所述下弹簧座5上开有下孔7；

所述支板1上固定有上弹簧座8，所述弹簧3的上端套设在上弹簧座8上，所述上弹簧座8上设有固定弹簧3上端的上弹簧夹9，所述上弹簧座8上开有上通孔10；

所述上通孔10、弹簧3中心孔、下孔7组成销孔，所述定位销轴4活动设置在销孔内，所述支板1上固定有控制定位销轴4竖直运动的动力装置12。

所述支板1上固定有竖直的安装板11，所述动力装置12为气缸，所述气缸固定在安装板11上，所述定位销轴4的顶端与气缸的活塞固定连接，所述定位销轴4的顶端通过连接头13固定在气缸的活塞上，所述连接头13顶端开有螺纹通孔，所述气缸的活塞上开有螺纹，所述连接头13的下端开有T形槽，所述T形槽的顶端与螺纹通孔相通，所述定位销轴4的顶端设有与T形槽相适配的T型头，所述定位销轴4的下端为圆锥形。

所述上弹簧座8的下部为空心圆柱形，所述上弹簧座8的下部外圆周开有与弹簧3相适配的螺纹槽，所述上弹簧夹9夹在上弹簧座8的下部。

所述下弹簧座5的上部为空心圆柱形，所述下弹簧座5的上部外圆周开有与弹簧3相适配的螺纹槽，所述下弹簧夹6夹在下弹簧座5的上部。