[实用新型]自导向运载平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，其具体涉及一种自导向运载平台。

背景技术

当今机器人技术已经深入工业自动化领域，各种机器人在工业生产中起到了越来越大的作用。作为移动机器人的关键技术之一，对环境感知并通过周围的信息进行导航避障以及执行任务已经成为自主移动机器人平台研究的重点。目前的机器人无法很好地做到准确感知周围的环境、在避障的基础上规划好行走路径。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术存在的问题，提供一种自导向运载平台，通过位置采集装置准确地感知周围环境，通过控制器的控制来调整平台的运行路径。

为了达到上述技术目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种自导向运载平台，包括依次相连接的位置信息采集装置、控制器、电机驱动器、电机及滚轮和为信息采集装置、控制器、电机驱动器和电机供电的电池。

作为上述方案的优选，所述的位置信息采集装置包括激光雷达、里程计与陀螺仪。

作为上述方案的优选，所述的电机为直流无刷电机。

作为上述方案的优选，所述的滚轮为麦克纳姆全向轮。

由于具有上述结构，本实用新型相比现有技术具有以下优点：

1、本实用新型提供的一种自导向运载平台，通过位置采集装置准确地感知周围环境，通过控制器控制电机的转动从而调整滚轮的运动，最终达到选择最佳路径行走的目的。

2、本实用新型提供的一种自导向运载平台，位置信息采集装置包括多种传感器及测量设备，使位置信息测量更加准确。

3、本实用新型提供的一种自导向运载平台，电机选用直流无刷电机，使对滚轮的调速及控制更加灵敏和准确。

4、本实用新型提供的一种自导向运载平台，滚轮采用麦克纳姆全向轮，具有零转弯半径、横向平移的能力，可以在狭窄空间内或恶劣环境中自由全向移动。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型提供一种自导向运载平台，包括依次相连接的位置信息采集装置、控制器、电机驱动器、直流无刷电机及麦克纳姆全向轮和为信息采集装置、控制器、电机驱动器和直流无刷电机供电的电池；所述的位置信息采集装置包括激光雷达、里程计与陀螺仪。

本实用新型提供的一种自导向运载平台，通过位置采集装置准确地感知周围环境，通过控制器控制电机的转动从而调整滚轮的运动，最终达到选择最佳路径行走的目的；位置信息采集装置包括多种传感器及测量设备，使位置信息测量更加准确；电机选用直流无刷电机，使对滚轮的调速及控制更加灵敏和准确；滚轮采用麦克纳姆全向轮，具有零转弯半径、横向平移的能力，可以在狭窄空间内或恶劣环境中自由全向移动。

本实用新型提供一种自导向运载平台的工作原理为，当平台运行到某一位置时，激光雷达采集平台现在所处的位置与周围物体的相对距离信息、里程计采集平台走过的距离信息、陀螺仪采集平台目前的角度信息，激光雷达、里程计与陀螺仪将采集到的位置信息传送到控制器中，控制器根据位置信息对平台的下一步运动做出指示，该指示指导电机驱动器控制直流无刷电机的转速，从而控制麦克纳姆全向轮的转向与速度，电池为激光雷达、里程计、陀螺仪、控制器、电机驱动器和直流无刷电机供电，保证整个平台的正常供电需求。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。