[实用新型]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括机架板、第一气缸、多个夹持机构，所述第一气缸固定在所述机架板上，其特征在于，还包括：驱动板和齿条；

所述驱动板与所述第一气缸的活塞杆连接，滑动连接在所述机架板上，所述驱动板的下端固定有齿条；

每个所述夹持机构包括：齿轮、牵引轮和两块抓取板；所述齿轮与所述齿条啮合，所述牵引轮与所述齿轮的轴相连接，两块所述抓取板分别通过两根平行设置的连杆与所述牵引轮连接；

所述第一气缸带动所述驱动板直线运动，所述驱动板带动所述齿条，所述齿条驱动每个所述夹持机构的齿轮转动，所述齿轮通过轴带动所述牵引轮，所述牵引轮通过相向或相对运动的所述连杆带动所述抓取板移动。

2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述驱动板与所述机架板的滑动连接包括：

第一滑轨，侧立固定在所述机架板上；

第一滑块，固定在所述驱动板的背面，所述驱动板通过所述第一滑块沿所述第一滑轨滑动。

3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，两根所述连杆分别为第一连杆和第二连杆，两块所述抓取板分别为第一抓取板和第二抓取板；

所述夹持机构还包括：与所述机架板滑动连接的两块连接板和弹簧；两块所述连接板分别为第一连接板和第二连接板；

所述第一连杆通过销轴与所述弹簧连接，所述第一连接板的两端分别与所述弹簧和所述第一抓取板连接；所述第二连杆通过所述第二连接板与所述第二抓取板连接；所述牵引轮的转动通过所述连杆带动所述连接板运动，从而实现所述抓取板的移动。

4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述连接板与所述机架板之间的滑动连接包括：

第二滑轨，水平固定在所述机架板上；

第二滑块，固定在所述连接板的底面，所述连接板通过所述第二滑块沿所述第二滑轨滑动。

5.如权利要求1、3或4所述的机械手，其特征在于，两个相邻所述夹持机构分别为第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构的第二抓取板与所述第二夹持机构的第一抓取板相邻，所述第一抓取板为手指状，所述第二抓取板设有凹槽，所述第一抓取板和所述第二抓取板重合后，所述第一抓取板卡在所述凹槽内，其厚度为一块抓取板的厚度。

6.如权利要求1至4任一项权利要求所述的机械手，其特征在于，还包括：竖直安装板和第二气缸；所述安装板固定在所述机架板的中间，所述第二气缸的活塞杆固定在所述安装板上；第二气缸的伸缩控制机械手的高度变化。

7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于，还包括：固定板和外连接板，所述固定板设置在所述第二气缸的一侧，所述固定板与所述外连接板连接，用于连接外部设备。

8.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，两个所述抓取板相对的表面安装有防滑垫。

9.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手为铝质材料。

10.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述夹持机构的数量为3个。