[实用新型]一种机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种一个动力源同时驱动多个夹持机构的机械手。

背景技术

机械手用于抓取和搬运物品，实现自动上料和下料。如在电能表的检定或回收流水线上，普遍采用气爪机械手，其结构是安装板上固定有多个夹持机构，每个夹持机构的结构为：直线轴承套装在导向杆上，夹手安装条可沿导向杆前后滑动，气缸的缸底和活塞杆分别与两个夹手安装条连接，夹手安装条上固定有多个夹手。该装置的每个夹持机构需要单独的气缸驱动，结构复杂。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械手，以解决上述现有机械手每个夹持机构需要单独的气缸驱动，结构复杂的问题

技术方案如下：

一种机械手，包括机架板、第一气缸、多个夹持机构、驱动板和齿条，所述第一气缸固定在所述机架板上；所述驱动板与所述第一气缸的活塞杆连接，滑动连接在所述机架板上，所述驱动板的下端固定有齿条；

每个所述夹持机构包括：齿轮、牵引轮和两块抓取板；所述齿轮与所述齿条啮合，所述牵引轮与所述齿轮的轴相连接，两块所述抓取板分别通过两根平行设置的连杆与所述牵引轮连接；

所述第一气缸带动所述驱动板直线运动，所述驱动板带动所述齿条，所述齿条驱动每个所述夹持机构的齿轮转动，所述齿轮通过轴带动所述牵引轮，所述牵引轮通过相向或相对运动的所述连杆带动所述抓取板移动。

进一步：所述驱动板与所述机架板的滑动连接包括：第一滑轨，侧立固定在所述机架板上；第一滑块，固定在所述驱动板的背面，所述驱动板通过所述第一滑块沿所述第一滑轨滑动。

进一步：两根所述连杆分别为第一连杆和第二连杆，两块所述抓取板分别为第一抓取板和第二抓取板；

所述夹持机构还包括：与所述机架板滑动连接的两块连接板和弹簧；两块所述连接板分别为第一连接板和第二连接板；

所述第一连杆通过销轴与所述弹簧连接，所述第一连接板的两端分别与所述弹簧和所述第一抓取板连接；所述第二连杆通过所述第二连接板与所述第二抓取板连接；所述牵引轮的转动通过所述连杆带动所述连接板运动，从而实现所述抓取板的移动。

进一步：所述连接板与所述机架板之间的滑动连接包括：第二滑轨，水平固定在所述机架板上；第二滑块，固定在所述连接板的底面，所述连接板通过所述第二滑块沿所述第二滑轨滑动。

进一步：两个相邻所述夹持机构分别为第一夹持机构和第二夹持机构，所述第一夹持机构的第二抓取板与所述第二夹持机构的第一抓取板相邻，所述第一抓取板为手指状，所述第二抓取板设有凹槽，所述第一抓取板和所述第二抓取板重合后，所述第一抓取板卡在所述凹槽内，其厚度为一块抓取板的厚度。

进一步：还包括：竖直安装板和第二气缸；所述安装板固定在所述机架板的中间，所述第二气缸的活塞杆固定在所述安装板上；第二气缸的伸缩控制机械手的高度变化。

进一步：固定板和外连接板，所述固定板设置在所述第二气缸的一侧，所述固定板与所述外连接板连接，用于连接外部设备。

进一步：两个所述抓取板相对的表面安装有防滑垫。

进一步：所述机械手为铝质材料。

进一步：所述夹持机构的数量为3个。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型采用单动力三位一体设计，一个动力源可同时驱动多个夹持机构，结构简单，实现了机械手一次抓取多件物品的功能，提高了工作效率。

2、本实用新型机械手的上下移动、抓取板的左右移动均用导向气缸，外加设置滑轨，能够确保机械手抓取板运动平稳、准确，从而提高抓取准确度。

3、本实用新型通过在每个抓取板加装弹簧，通过弹簧的压缩量以适用不同宽度的电能表，定位准确；在抓取板的内侧采用了软胶垫，可以有效避免对电能表的损伤。

4、本实用新型的抓取板采用凹凸结构设计，两块抓取板重合后的厚度只有一块抓取板厚度，可用于表间距很小的周转箱。

5、本实用新型采用铝材加工整体重量轻，设有安装板易于实现和外部设备的连接。

6、本实用新型安全可靠、结构简单、操作方便、抓取准确，易于推广实施，具有良好的经济效益。

附图说明

图1可选实施例中机械手的结构示意图；

图2图1中A的局部放大图；

图3图1所示机械手的后视图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。