[实用新型]无人驾驶电动车主动转向控制系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种转向控制系统，尤其是涉及一种无人驾驶电动车主动转向控制系统。

背景技术

目前，人们对于无人车自主转向控制更多的是关注其快速性、稳定性和高准确性，由于无人车行驶中外界环境的不确定性及本身强的非线性，因此如何设计较高准确的转向控制在无人车中的应用中显得尤为重要。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶电动车主动转向控制系统，能够综合根据系统要求以及实时反馈的信息，提供准确度较高的主动转向调整动作。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种无人驾驶电动车主动转向控制系统，包括具有向转向控制器发送指令的主控制器，具有由上至下依次设置的转向盘、转向输入轴、中间轴和齿轮齿条机构，在所述转向盘和转向输入轴之间设有多圈转向角检测装置，且所述多圈转向角检测装置所获得信号均传输至主控制器，在所述多圈转向角检测装置和转向盘之间设有转向角齿轮比值改变机构，所述转向角齿轮比值改变机构的输出端与转向输入轴和相连，所述转向角齿轮比值改变机构的输入端依次连接设有连轴套装置、减速机和主动力伺服驱动转向机构，所述主控制器通过转向控制器与主动力伺服驱动转向机构相连。

进一步的，作为一种具体的安装方式，本实用新型中所述减速机安装在转向输入轴上。

采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果为：本实用新型结构简单，设计合理，无需对原有的转向系统进行破坏性的结构改进，使得无人车在外界环境不确定下，能够完成快速、准确及稳定的转向控制，能够综合根据系统要求以及实时反馈的信息，提供准确度较高的主动转向调整动作，提高行车安全。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的系统控制原理图；

其中：1.转向盘，2.转向角齿轮比值改变机构，3.多圈转向角检测装置，4.连轴套装置，5.减速机，6.主动力伺服驱动转向机构，7.转向输入轴，8.中间轴，9.齿轮齿条机构。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

如图1所示的无人驾驶电动车主动转向控制系统，包括具有向转向控制器发送指令的主控制器，具有由上至下依次设置的转向盘1、转向输入轴7、中间轴8和齿轮齿条机构9，在所述转向盘1和转向输入轴7之间设有多圈转向角检测装置3，且所述多圈转向角检测装置3所获得信号均传输至主控制器中，在所述多圈转向角检测装置3和转向盘1之间设有转向角齿轮比值改变机构2，所述转向角齿轮比值改变机构2的输出端与转向输入轴7和相连，所述转向角齿轮比值改变机构2的输入端依次连接设有连轴套装置4、减速机5和主动力伺服驱动转向机构6，所述主控制器通过转向控制器与主动力伺服驱动转向机构6相连，所述减速机5安装在转向输入轴7上。

如图2所示的本实施例的系统控制原理图，主控制器获取车辆当前航向、航速、位姿信息，根据转向系统期望控制指令和实际转向角检测信息，计算控制误差，执行控制算法，得到该输出的转角控制量，该控制量通过转向控制器作用到主动力伺服驱动转向机构6上，完成转向控制。

其中，转向控制器采用交流伺服装置，转向控制器与主控制器之间采用RS232通信方式传递信息。转向控制器在相对位置模式下工作。

主动力伺服驱动转向机构6，可配置成过调、快速改变和稳定调节模式使方向角变化达到配置转向车轮的转向力；

多圈转向角检测装置3设计成随机触发转向车轮的转向角测量值，输出RS232方式。

本实用新型不局限于上述具体的实施方式，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所作出的种种变换，均落在本实用新型的保护范围之内。