[实用新型]危险品气动搬运机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及气动搬运机械装置，具体是一种危险品气动搬运机械手。

背景技术

目前，国内许多危险品生产厂家，原材料的运输仍由人工搬运的方式来完成，自动化程度不高。机械手目前虽然没有人手那么灵活，但它具有能不断重复劳动和工作，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人大等特点。生产中应用机械手可以大大提高劳动生产率、保证产品质量、实现安全生产，尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境下，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。

由于危险品具有易燃、易爆、有毒等危害性，因此在危险品的生产、运输装卸中带来了极大的安全隐患。随着科学技术的日新月异，自动化程度要求越来越高，以往人工操作的搬运和固定式输送带为主的传统危险品搬运方式已经不能适应市场的需求。同时气动技术在技术上突破了传统的死区，经历着飞跃性的发展，并能够满足实际工程的技术要求。因此，将气动自动化技术应用于危险品搬运，提高危险品的搬运效率及安全系数有着极大的工程意义。

发明内容

 为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型提供一种危险品气动搬运机械手；代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故，大大地改善了工人的劳动条件。

本实用新型是以入一下技术方案实现的：一种危险品气动搬运机械手，包括底座，底座上竖直安装有的摆动气缸，摆动气缸的活塞杆上固定一伸缩气缸，伸缩气缸的活塞杆上安装一升降气缸，升降气缸的活塞杆上安装有抓取气缸，抓取气缸的活塞杆上安装有转进装置；摆动气缸的两侧分别设有左旋限位开关和右旋限位开关；伸缩气缸的两端设有伸出限位开关和缩回限位开关；升降气缸的两端设有上限位开关和下限位开关；还包括一分别与摆动气缸、伸缩气缸、升降气缸和抓取气缸连接用于控制上述气缸运动和停止的的液压控制系统，与液压控制系统连接的控制器。

本实用新型的有益效果是：该机械手具有三个移动自由度和两个旋转自由度，分别实现机械手的提升、伸缩、夹持、旋转动作，应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业，大大地改善了工人的劳动条件。同时，在一些动作简单但又重复作业的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故，具有非常现实的意义。

附图说明

 下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明。

 图1是本实用新型结构示意图；

 图2是本实用新型工作流程示意图；

图3是液压系统控制原理图；

 图4是控制器系统流程图；

图5是控制器操作面板布置示意图；

图6是控制器接线端子图。

具体实施方式

 如图1所示，一种危险品气动搬运机械手有一底座15，底座15上竖直安装有的摆动气缸11，摆动气缸11的活塞杆上固定一伸缩气缸9，伸缩气缸9的活塞杆上安装一升降气缸10，升降气缸10的活塞杆上安装有抓取气缸12，抓取气缸的活塞杆上安装有抓紧装置16；摆动气缸11的两侧分别设有左旋限位开关和右旋限位开关；伸缩气缸的两端分别设有伸出限位开关和缩回限位开关；升降气缸的两端设有上限位开关和下限位开关；还包括一分别与摆动气缸11、伸缩气缸9、升降气缸10和抓取气缸12连接用于控制上述气缸运动和停止的的液压控制系统，与液压控制系统连接的控制器。控制器的作用是控制和调节气路系统中空气的压力、流量和方向，从而保证气动执行机构按规定的程序正常的进行工作。

如图3所示，所述的液压系统包括顺次连接的空气压缩机1、冷却机2、分水排水器3、气罐4、空气干燥器5、空气过滤器6、减压阀7和油雾器8，油雾器输出连接四个三位五通电磁阀14，四个三位五通电磁阀分别通过两条管路对应连接摆动气缸11、伸缩气缸9、升降气缸10和抓取气缸12的进油腔和回油腔；四个三位五通电磁阀中的电磁阀均和控制器连接。

三位五通电磁阀作用是 控制和调节气路系统中空气的压力、流量和方向，从而保证气动执行机构按规定的程序正常的进行工作。三位五通电磁阀采用亚德客公司生产的4A130C-M5AC220V型三位五通电磁阀，并且各气缸凡能通过排气节流方式进行调速的都在电磁阀的排气口增加了节流阻尼螺钉（锥面式），增加了节流阻尼钉的气缸不仅能够调节气缸的运动速度而且可以起到消声的作用以减少噪声的污染。