[实用新型]多关节机械手

权利要求书

1.一种多关节机械手，包括：驱动机构、与所述驱动机构传动连接的传动机构、手掌，其特征在于，还包括至少两个夹持手指，所述夹持手指包括至少两个指节，所述指节种类分为根部指节、中部指节以及端部指节，所述夹持手指至少包括一个所述根部指节以及一个所述端部指节，所述根部指节包括根部指壳以及根部连杆，所述中部指节包括中部指壳以及中部连杆，其中，

所述根部指壳具有相对的第一端以及第二端，所述第一端与所述手掌通过销钉于第一铰接点处铰接，所述第二端与所述中部指壳或端部指节通过销钉于第二铰接点处铰接，所述第一端还与所述传动机构通过销钉铰接；

所述根部连杆一端与所述手掌通过销钉铰接、另一端与所述中部指壳或端部指节通过销钉铰接，连接所述第一铰接点以及第二铰接点的连线与所述根部连杆所在直线相交；

所述中部指壳具有相对的两端，所述中部指壳的一端与所述根部指壳或另一相邻的中部指壳通过销钉于第三铰接点处铰接、另一端与所述端部指节或另一相邻的中部指壳通过销钉于第四铰接点处铰接；

所述中部连杆一端与所述根部指壳或另一相邻的中部指壳通过销钉铰接、另一端与所述端部指节或另一相邻的中部指壳通过销钉铰接，连接所述第三铰接点以及第四铰接点的连线与所述中部连杆所在直线相交。

2.根据权利要求1所述的多关节机械手，其特征在于，所述传动机构包括：推拉杆、连接所述夹持手指的驱动杆、用于对所述推拉杆进行限位的直线轴承，所述驱动杆一端与所述根部指壳通过销钉铰接、另一端与所述推拉杆通过销钉铰接，所述推拉杆套接在所述直线轴承内，所述驱动机构与所述推拉杆传动连接。

3.根据权利要求2所述的多关节机械手，其特征在于，所述传动机构还包括用于缓冲驱动力的弹簧，所述弹簧套于所述推拉杆上，所述弹簧一端抵住所述直线轴承、另一端抵住所述驱动机构。

4.根据权利要求1所述的多关节机械手，其特征在于，所述驱动机构包括：电机、齿轮、齿条以及传动块，所述齿轮中心与所述电机的输出轴相连接，所述齿条与所述齿轮传动连接，所述传动块与所述齿条固接，所述传动机构与所述传动块传动连接。

5.根据权利要求4所述的多关节机械手，其特征在于，还包括基座，所述手掌与所述电机固定设于所述基座上，所述齿条与所述基座滑动连接。

6.根据权利要求5所述的多关节机械手，其特征在于，还包括固定设于所述基座上的限位装置，所述限位装置位于所述齿条运动方向所在的直线位置上。

7.根据权利要求5所述的多关节机械手，其特征在于，还包括固定设于所述基座上的电机架。