[实用新型]多关节机械手

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及机器人控制技术，尤其涉及一种多关节机械手。

【背景技术】

目前机器人技术已被广泛应用于军事、工业、建筑业、农业、医学等众多领域，机器人的机械手或夹持部件是机器人完成抓取目标或夹持物体任务所需最重要的装置之一。

现有技术中的机器人机械手手指部分一般由多个可活动的指节构成，机械手手指结构较为复杂，在操作所述机械手抓取物体的过程中，需要对各个指节的运动分别进行操控，控制极为不便；同时在机械手的工作过程中，需要使用多个电机对上述各个指节分别进行驱动，因此加工所述机械手的成本较高。

【实用新型内容】

本实用新型旨在解决上述现有技术中存在的问题，提出一种多关节机械手。

本实用新型提出的多关节机械手包括驱动机构、与所述驱动机构传动连接的传动机构、手掌、至少两个夹持手指，所述夹持手指包括至少两个指节，所述指节种类分为根部指节、中部指节以及端部指节，所述夹持手指至少包括一个所述根部指节以及一个端部指节，所述根部指节包括根部指壳以及根部连杆，所述中部指节包括中部指壳以及中部连杆。其中，所述根部指壳具有相对的第一端以及第二端，所述第一端与所述手掌通过销钉于第一铰接点处铰接，所述第二端与所述中部指壳或端部指节通过销钉于第二铰接点处铰接，所述第一端还与所述传动机构通过销钉铰接；所述根部连杆一端与所述手掌通过销钉铰接、另一端与所述中部指壳或端部指节通过销钉铰接，连接所述第一铰接点以及第二铰接点的连线与所述根部连杆所在直线相交；所述中部指壳具有相对的两端，所述中部指壳的一端与所述根部指壳或另一相邻的中部指壳通过销钉于第三铰接点处铰接、另一端与所述端部指节或另一相邻的中部指壳通过销钉于第四铰接点处铰接；所述中部连杆一端与所述根部指壳或另一相邻的中部指壳通过销钉铰接、另一端与所述端部指节或另一相邻的中部指壳通过销钉铰接，连接所述第三铰接点以及第四铰接点的连线与所述中部连杆所在直线相交。

本实用新型提出的多关节机械手采用交叉四连杆方式设计所述夹持手指的指节结构，在根部指节受到驱动力的驱动而发生转动时，中部指节以及端部指节在所述交叉四连杆的力传导下自动发生转动，从而抓取物体。本实用新型提出的多关节机械手具有结构简单、仅由一个电机驱动的优点，其组装成本低，可适用于各种环境。

【附图说明】

图1为本实用新型一实施例的多关节机械手立体外观图。

图2为本实用新型一实施例的夹持手指透视结构图。

图3为本实用新型一实施例的夹持手指外观图。

图4为本实用新型一实施例的交叉四连杆旋转前结构图。

图5为本实用新型一实施例的交叉四连杆旋转后结构图。

图6为本实用新型一实施例的多关节机械手俯视外观图。

【具体实施方式】

下面结合具体实施例及附图对本实用新型作进一步详细说明。下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型的技术方案，而不应当理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不应当理解为对本实用新型的限制。

本实用新型提供一种多关节机械手，所述多关节机械手包括驱动机构、与所述驱动机构传动连接的传动机构、手掌、至少两个夹持手指。其中所述夹持手指由若干指节构成，所述指节的种类又进一步分为根部指节、中部指节以及端部指节三类，所述夹持手指至少包括一个所述根部指节以及一个所述端部指节，所述夹持手指还可以由一个所述根部指节、一个所述端部指节以及若干连接所述根部指节与端部指节的中部指节构成。

图1所示为本实用新型一实施例的多关节机械手。所述多关节机械手包括夹持手指1、夹持手指2、夹持手指3、手掌4、驱动机构6、与驱动机构6传动连接的传动机构5。在本实施例采用三个夹持手指的设计方式，其中每个所述夹持手指由根部指节、中部指节以及端部指节共三根指节构成。

下面就该实施例中所述多关节机械手的构造及其工作原理作进一步详细描述。