[实用新型]基于机器视觉的番茄智能采摘装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及农业设备，特别是一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置。

背景技术

在农业生产中，果蔬收获属于劳动密集型工作，虽然我国劳动力资源丰富，但人工收获成本高，生产效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置。

本实用新型的目的是通过如下途径实现的：一种基于机器视觉的番茄智能采摘装置，该采摘装置包括ARM，所述的ARM通过舵机分别连接机械手臂、机械手腕及机械手指，机械手指上安装有压力传感器，压力传感器连接ARM，至少两个摄像头连接ARM。

作为本方案的进一步优化，所述的采摘装置安装于一行走车上。

作为本方案的进一步优化，所述的机械手臂为多节结构，节与节之间安装有舵机。

本实用新型基于机器视觉的番茄智能采摘装置，实现了自动化、高效率、高准确性收摘成熟番茄，从而提高劳动效率。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步详细说明： 

图1为本实用新型电路结构方框示意图；

图2为本实用新型的外观结构示意图；

图中，ARM1、舵机2、机械手臂3、机械手腕4、机械手指5、压力传感器6、摄像头7、行走车8。

具体实施方式

如图1、图2所示，本实用新型基于机器视觉的番茄智能采摘装置，该采摘装置安装于一行走车8上，它包括ARM1，所述的ARM1通过舵机2分别连接机械手臂3、机械手腕4及机械手指5，机械手臂3为多节结构，节与节之间安装有舵机2，可以自由调节高度和方向，机械手指5上安装有压力传感器6，压力传感器6连接ARM1，至少两个摄像头7连接ARM1。

工作时，在田间移动行走车8，摄像头7同步拍摄番茄图像，经ARM分析处理后，向舵机2发出摘番茄指令，通过舵机2调节机械手臂3、机械手腕4及机械手指5的高度和方向，机械手指5最终抓获番茄，并通过压力传感器6感应抓番茄力度，抓住番茄后不再挤压番茄，直到完成采摘动作。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本实用新型所揭露的技术范围内，可不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。