[实用新型]基于环形手掌的仿人单杠机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体涉及基于环形手掌的仿人单杠机器人。 

背景技术

随着科技的发展，机器人技术已经趋于成熟，机器人也逐渐走入人们的生活中，为我们的生活增添色彩。现有机器人在模仿单杠运动时，动作样式少，且不灵活，仿人效果差。 

实用新型内容

本实用新型为解决现有机器人在模仿单杠运动时，动作样式少，且不灵活，仿人效果差的问题，进而提出基于环形手掌的仿人单杠机器人。 

本实用新型为解决上述问题采取的技术方案是：本实用新型包括机器人主体、两个第一舵机、两个第二舵机、两个第三舵机、两个第四舵机、两个第五舵机、两个第六舵机、两个第七舵机和两个第八舵机，两个第一舵机并排安装在机器人主体的胸部，机器人主体的每只手臂的上部分别各安装一个第二舵机，机器人主体每条腿的上端分别各安装一个第三舵机，机器人主体每个手臂的上臂与下臂连接处分别各安装一个第四舵机，机器人主体每条腿的大腿处分别各安装一个第五舵机，机器人主体的每个膝关节处分别各安装一个第六舵机，机器人主体的每个小腿处分别各安装一个第七舵机，机器人主体的每个脚部分别各安装一个第八舵机，其特征在于：机器人主体的每个手臂的手部分别各设有两个圆环，两个圆环并排平行设置，两个第一舵机用于控制机器人主体两个手臂的抬起与放下；两个第二舵机用于控制机器人主体两条腿的抬起与放下；两个第三舵机用于控制机器人主体两个手臂的抬起与放下；两个第四舵机用于控制机器人主体两个手臂的弯曲运动；两个第五舵机用于控制机器人主体两条腿的前后抬起与放下；两个第六舵机用于控制机器人主体的下蹲运动；两个第七舵机用于控制机器人主体两个脚的前后摆动；两个第八舵机用于控制机器人主体两个脚的左右摆动。 

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过十六个舵机可灵活的操作机器人主体在单杠上做各种动作，本实用新型动作灵活，仿人程度高，且能模仿多种单杠运动中的高难度动作。本实用新型解决了以往机器人在单杠上只能完成简单的拉伸动作的问题和落杠的问题，手部的设计可以使机器人牢固的抓在单杠上，避免落杠的问题，同时机器人可以做大幅的运动，比如回环运动等，这使机器人能在单杠上完成更有难度的动作，更具有观赏性。 

附图说明

图1是本实用新型的主视图，图2是图1的左视图。 

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述基于环形手掌的仿人单杠机器人包括机器人主体9、两个第一舵机1、两个第二舵机2、两个第三舵机3、两个第四舵机4、两个第五舵机5、两个第六舵机6、两个第七舵机7和两个第八舵机8，两个第一舵机1并排安装在机器人主体9的胸部，机器人主体9的每只手臂的上部分别各安装一个第二舵机2，机器人主体9每条腿的上端分别各安装一个第三舵机3，机器人主体9每个手臂的上臂与下臂连接处分别各安装一个第四舵机4，机器人主体9每条腿的大腿处分别各安装一个第五舵机5，机器人主体9的每个膝关节处分别各安装一个第六舵机6，机器人主体9的每个小腿处分别各安装一个第七舵机7，机器人主体9的每个脚部分别各安装一个第八舵机8，机器人主体9的每个手臂的手部分别各设有两个挡板10，两个挡板10并排平行设置。 

本实施方式中两个第一舵机1用于控制机器人主体9两个手臂的抬起与放下；两个第二舵机2用于控制机器人主体9两条腿的抬起与放下；两个第三舵机3用于控制机器人主体9两个手臂的抬起与放下；两个第四舵机4用于控制机器人主体9两个手臂的弯曲运动；两个第五舵机5用于控制机器人主体9两条腿的前后抬起与放下；两个第六舵机6用于控制机器人主体9的下蹲运动；两个第七舵机7用于控制机器人主体9两个脚的前后摆动；两个第八舵机8用于控制机器人主体9两个脚的左右摆动。 

本实施方式中的第一舵机1、第二舵机2、第三舵机3、第四舵机4、第五舵机5、第六舵机6、第七舵机7、第八舵机8均是采用MRS-D2009SP型舵机。 

具体实施方式二：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述基于环形手掌的仿人单杠机器人的每个第一舵机1、第二舵机2、第三舵机3、第四舵机4、第五舵机5、第六舵机6、第七舵机7、第八舵机8均是通过螺丝与机器人主体9可拆卸连接。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。 

具体实施方式三：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述基于环形手掌的仿人单杠机器人的机器人主体9的高度为330mm。其它组成及连接关系与具体实施方式二相同。