[实用新型]一种伺服侧姿装置

权利要求书

1.一种伺服侧姿装置，包括机架，其特征在于所述的机架上安装有第一伺服电机、第一谐波减速器、第二伺服电机和侧姿旋转箱体，所述的第一伺服电机与所述的第一谐波减速器连接，所述的第一谐波减速器与所述的侧姿旋转箱体的一侧端固定连接，所述的第二伺服电机连接有第一伞齿轮机构，所述的侧姿旋转箱体内设置有用于与所述的第一伞齿轮机构相配合的第二伞齿轮机构，所述的第二伞齿轮机构连接有第二谐波减速器，所述的第二谐波减速器固定连接有用于安装冶具的翻转安装板；所述的第一伺服电机通过所述的第一谐波减速器后，驱动所述的侧姿旋转箱体在0到180度范围内任意限定旋转角度以所述的第一谐波减速器的输入轴为中心作旋转动作；所述的第二伺服电机通过所述的第一伞齿轮机构和所述的第二伞齿轮机构的配合及所述的第二谐波减速器后，驱动所述的翻转安装板在0到360度范围内任意限定旋转角度以所述的第二谐波减速器的输入轴为中心作旋转动作。

2.根据权利要求1所述的一种伺服侧姿装置，其特征在于所述的第一伺服电机与所述的第一谐波减速器之间设置有第一同步带动机构，所述的第一同步带动机构包括与所述的第一伺服电机的输出轴连接的第一主动带轮、与所述的第一谐波减速器的输入轴连接的第一从动带轮及绕置于所述的第一主动带轮和所述的第一从动带轮上的第一同步带；所述的第二伺服电机与所述的第一伞齿轮机构之间设置有第二同步带动机构，所述的第二同步带动机构包括与所述的第二伺服电机的输出轴连接的第二主动带轮、与所述的第一伞齿轮机构连接的第二从动带轮及绕置于所述的第二主动带轮和所述的第二从动带轮上的第二同步带。

3.根据权利要求2所述的一种伺服侧姿装置，其特征在于所述的第一主动带轮、所述的第一从动带轮、所述的第二主动带轮和所述的第二从动带轮均为同步带轮。

4.根据权利要求2或3所述的一种伺服侧姿装置，其特征在于所述的侧姿旋转箱体具有一个用于置放所述的第二伞齿轮机构的空腔，所述的侧姿旋转箱体的另一侧端开设有与所述的空腔连通且用于供所述的第一伞齿轮机构的部分结构伸入的开口，所述的侧姿旋转箱体的前端开设有与所述的空腔连通且用于供所述的第二谐波减速器的输入轴伸入的通孔。

5.根据权利要求4所述的一种伺服侧姿装置，其特征在于所述的第一伞齿轮机构包括第一传动轴和第一伞齿轮，所述的第一传动轴的一端外同轴套设有用于与所述的机架固定连接的套筒，所述的第一传动轴的一端穿过所述的套筒与所述的第二从动带轮轴接，所述的第一伞齿轮通过键轴接于所述的第一传动轴的另一端上，所述的第一传动轴的另一端穿过所述的开口使所述的第一伞齿轮位于所述的空腔内；所述的第二伞齿轮机构包括第二传动轴和第二伞齿轮，所述的第二伞齿轮通过键轴接于所述的第二传动轴的一端上，所述的第二谐波减速器的输入轴穿过所述的通孔轴接于所述的第二传动轴的另一端上，所述的第二伞齿轮与所述的第一伞齿轮相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种伺服侧姿装置，其特征在于所述的机架由前面板、后面板、连接于所述的前面板的顶端与所述的后面板的顶端之间的顶板和连接于所述的前面板的底端与所述的后面板的底端之间的侧姿架组成，所述的第一伺服电机通过第一电机固定板固定连接于所述的前面板的第一侧端和所述的后面板的第一侧端之间，所述的第二伺服电机通过第二电机固定板固定连接于所述的前面板的第二侧端和所述的后面板的第二侧端之间，所述的侧姿架包括基板及对称设置于所述的基板的下方两侧的固定环，所述的基板连接于所述的前面板的底端与所述的后面板的底端之间，所述的第一谐波减速器通过第一减速器固定板固定连接于第一个所述的固定环上，所述的套筒固定连接于第二个所述的固定环上，两个所述的固定环之间的空间构成所述的侧姿旋转箱体的旋转空间。

7.根据权利要求6所述的一种伺服侧姿装置，其特征在于所述的顶板上连接有用于与机械手连接的转接板；所述的前面板、所述的后面板和所述的侧姿架外罩设有外罩。

8.根据权利要求7所述的一种伺服侧姿装置，其特征在于所述的翻转安装板的内侧安装有防撞块，所述的防撞块的自由端朝向所述的侧姿旋转箱体的前端且与所述的侧姿旋转箱体的前端不相接触。