[实用新型]一种伺服侧姿装置

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种机械手的取物装置，尤其是涉及一种伺服侧姿装置。

背景技术

目前，大多数自动化设备通常会利用机械手的取物装置（如侧姿转动装置）从注塑工艺中取出产品并作旋转动作，以提高生产效率。然而，随着注塑工艺的不断发展，产品逐渐趋于多样化、复杂化，对侧姿转动装置也提出了更高的要求。目前，常用的侧姿转动装置一般利用气缸来实现，在使用过程中气缸作上下运动，使翻转板来回作90度翻转，这种侧姿转动装置虽然结构较简单，但是存在以下问题：1）翻转板的位置只能在0度或90度两个点之间切换，无法在中间位置悬停，即无法实现翻转板在0度至90度任意角度内转动，导致这种侧姿转动装置不适用于位置精度要求较高的场合；2）这种侧姿转动装置由于采用机械硬制动，因此翻转板运动到0度和90度位置时会产生很大的振动，且翻转板翻转过程中速度极不稳定；3）这种侧姿转动装置工作过程中，由于驱动力全部来自气缸，因此翻转板的翻转力矩会受到局限，致使这种侧姿转动装置无法用于抓取重量较大的产品。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够在大角度范围内任意转动，且运行连续平稳，并能够有效地提高转矩的伺服侧姿装置。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种伺服侧姿装置，包括机架，其特征在于所述的机架上安装有第一伺服电机、第一谐波减速器、第二伺服电机和侧姿旋转箱体，所述的第一伺服电机与所述的第一谐波减速器连接，所述的第一谐波减速器与所述的侧姿旋转箱体的一侧端固定连接，所述的第二伺服电机连接有第一伞齿轮机构，所述的侧姿旋转箱体内设置有用于与所述的第一伞齿轮机构相配合的第二伞齿轮机构，所述的第二伞齿轮机构连接有第二谐波减速器，所述的第二谐波减速器固定连接有用于安装冶具的翻转安装板；所述的第一伺服电机通过所述的第一谐波减速器后，驱动所述的侧姿旋转箱体在0到180度范围内任意限定旋转角度以所述的第一谐波减速器的输入轴为中心作旋转动作；所述的第二伺服电机通过所述的第一伞齿轮机构和所述的第二伞齿轮机构的配合及所述的第二谐波减速器后，驱动所述的翻转安装板在0到360度范围内任意限定旋转角度以所述的第二谐波减速器的输入轴为中心作旋转动作。

所述的第一伺服电机与所述的第一谐波减速器之间设置有第一同步带动机构，所述的第一同步带动机构包括与所述的第一伺服电机的输出轴连接的第一主动带轮、与所述的第一谐波减速器的输入轴连接的第一从动带轮及绕置于所述的第一主动带轮和所述的第一从动带轮上的第一同步带；所述的第二伺服电机与所述的第一伞齿轮机构之间设置有第二同步带动机构，所述的第二同步带动机构包括与所述的第二伺服电机的输出轴连接的第二主动带轮、与所述的第一伞齿轮机构连接的第二从动带轮及绕置于所述的第二主动带轮和所述的第二从动带轮上的第二同步带。

所述的第一主动带轮、所述的第一从动带轮、所述的第二主动带轮和所述的第二从动带轮均为同步带轮；在此，采用同步带轮可使得传动的精度更高，更加便于控制。

所述的侧姿旋转箱体具有一个用于置放所述的第二伞齿轮机构的空腔，所述的侧姿旋转箱体的另一侧端开设有与所述的空腔连通且用于供所述的第一伞齿轮机构的部分结构伸入的开口，所述的侧姿旋转箱体的前端开设有与所述的空腔连通且用于供所述的第二谐波减速器的输入轴伸入的通孔。

所述的第一伞齿轮机构包括第一传动轴和第一伞齿轮，所述的第一传动轴的一端外同轴套设有用于与所述的机架固定连接的套筒，所述的第一传动轴的一端穿过所述的套筒与所述的第二从动带轮轴接，所述的第一伞齿轮通过键轴接于所述的第一传动轴的另一端上，所述的第一传动轴的另一端穿过所述的开口使所述的第一伞齿轮位于所述的空腔内；所述的第二伞齿轮机构包括第二传动轴和第二伞齿轮，所述的第二伞齿轮通过键轴接于所述的第二传动轴的一端上，所述的第二谐波减速器的输入轴穿过所述的通孔轴接于所述的第二传动轴的另一端上，所述的第二伞齿轮与所述的第一伞齿轮相啮合。